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龙图腾网获悉深圳市高川自动化技术有限公司申请的专利一种可抑制振动的运动规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510325321.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种可抑制振动的运动规划方法和系统是由欧超光;钟龙华;田德阳;林文杰;聂强设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可抑制振动的运动规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种可抑制振动的运动规划方法和系统，通过将历史运动数据集分解为渐变运动数据和突变运动数据；基于渐变运动数据得到多个跟踪误差，通过所有的跟踪误差确定运动平滑因子，由运动平滑因子结合环境参数确定目标机器的渐变运动控制量；根据时间响应数据对突变运动时的振动干扰特征进行提取，得到振动干扰因子，由突变运动数据和振动干扰因子确定突变运动控制量；通过渐变运动控制量和突变运动控制量确定目标机器在运动中不同转角下的振动抑制系数；当目标机器在运动中出现转角时，由振动抑制系数对目标机器的运动规划路径进行振动抑制。采用本申请的方案，可在运动规划的过程中实现全局的振动抑制，以减少非平滑的运动规划路径。

本发明授权一种可抑制振动的运动规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种可抑制振动的运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取目标机器的历史运动数据集； 基于目标机器在运动过程中的运动特征将所述历史运动数据集分解为渐变运动数据和突变运动数据； 基于所述渐变运动数据对目标机器进行轨迹跟踪，进而得到多个跟踪误差，通过所有的跟踪误差确定目标机器的运动平滑因子，由所述运动平滑因子结合当前运动过程中的环境参数确定目标机器的渐变运动控制量； 获取目标机器在突变运动时的时间响应数据，进而根据所述时间响应数据对突变运动时的振动干扰特征进行提取，得到振动干扰因子，由所述突变运动数据和所述振动干扰因子确定目标机器的突变运动控制量； 通过所述渐变运动控制量和所述突变运动控制量确定目标机器在运动中不同转角下的振动抑制系数，其中，所述振动抑制系数是对目标机器运动时的振动干扰进行抑制的系数； 当目标机器在运动中出现转角时，由所述振动抑制系数对目标机器的运动规划路径进行振动抑制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市高川自动化技术有限公司，其通讯地址为：518133 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区隆昌路2号甲岸科技园1号厂房601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。