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龙图腾网获悉厦门渊亭信息科技有限公司申请的专利一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510327679.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质是由洪万福;徐佳吉;陈光淙;张旭阳设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质，在起始阶段，获取集群中N架无人机的初始信息，并基于所述初始信息计算每一无人机领航权重值，其中，所述初始信息包括载弹量、作战半径和续航时间；接着，根据每一无人机领航权重值确定领航无人机，并计算所述领航无人机与集群中其他无人机的通讯延迟；最后，根据所述通讯延迟对集群中其他无人机进行聚类分组，从每一分组中随机选择一架无人机作为次级领航无人机，并生成通信路由表同步至所述集群中的每一无人机，其中，所述次级领航无人机用于和组内的无人机和领航无人机进行通讯。解决了现有的领航无人机和集群的通讯方式容易出现集群失控的问题。

本发明授权一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的协同集群控制方法，其特征在于，包括： 在起始阶段，获取集群中N架无人机的初始信息，并基于所述初始信息计算每一无人机领航权重值，具体为：为每架无人机创建投票箱，控制集群中的每架无人机在初始时投票给自身，并使每架无人机将自身投票传递给其他无人机，同时接收其他无人机的投票；比较接收到的投票权重，在接收到的投票权重高于自身权重修改投票指向权重更高的无人机；持续统计投票情况，当超过半数无人机投票给同一架无人机时，将该无人机设置为领航无人，其中，所述初始信息包括载弹量、作战半径和续航时间，初始权重计算公式为uav_i_leader_weight=uav_payload_am×0.4+uav_radius×0.3+uav_endurance×0.3，在初始权重计算公式中引入动态调整机制，使得无人机在不同任务场景或环境条件下，其载弹量、作战半径和续航时间的权重系数能够自适应地变化； 根据每一无人机领航权重值确定领航无人机，并计算所述领航无人机与集群中其他无人机的通讯延迟； 根据所述通讯延迟对集群中其他无人机进行聚类分组，具体为：将通信延迟时间与无人机领航权重值进行融合生成权重数组，基于所述权重数组执行聚类分组算法，将无人机集群划分为k=N-1t个分组，并使用欧氏距离公式计算无人机之间的距离，并通过迭代优化过程完成聚类，其中t表示每组无人机期望数量；从每一分组中随机选择一架无人机作为次级领航无人机，并生成通信路由表同步至所述集群中的每一无人机，其中，所述次级领航无人机用于和组内的无人机和领航无人机进行通讯。

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