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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119808963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286364.9，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法是由杨恺伦;王椿婷;滕飞;李思羽;李智勇设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法，属于三维重建技术领域。该方法包括以下步骤：获取SD地图并进行矢量化处理，得到SD地图折线序列；对SD地图折线序列进行编码得到SD地图特征；利用SD地图位置编码对3D车道坐标进行调整得到车道位置嵌入；融合SD地图特征与3D车道特征进行车道间拓扑关系推理。本发明通过将3D车道坐标与SD地图位置编码相结合，生成了车道位置嵌入，这一过程利用SD地图辅助拓扑关系的初始化，并在拓扑推理阶段，有效地融入了SD地图提供的车道几何信息；该方法不仅考虑了车道固有的几何特征，还显著减少了车道检测中固有的端点移位对拓扑关系的影响。

本发明授权一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法在权利要求书中公布了：1.一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，获取SD地图并进行矢量化处理，得到SD地图折线序列，具体包括： 对SD地图条车道均匀采样个固定数目进行折线化，记为，和均为正整数，分别表示SD地图中折线化后车道个点的二维横坐标与纵坐标； 采用不同频率的正弦嵌入编码折线点的位置，得到SD地图位置编码，其中，，是嵌入维度； 对SD地图中的车道类型，使用维度的道路类型标签的单热向量进行表示，将车道类型映射到一个长度为的一维向量中，其中，与道路类型对应的元素为1，其余元素为0； 将折线位置编码与道路类型单热向量连接，得到SD地图折线序列，其中，； 步骤S2，对SD地图折线序列进行编码得到SD地图特征； 步骤S3，利用SD地图位置编码对3D车道坐标进行调整得到车道位置嵌入； 步骤S4，融合SD地图特征与3D车道特征进行车道间拓扑关系推理，具体包括： 将SD地图特征嵌入到3D车道查询中作为拓扑推理部分输入的融合车道特征，同时为了融合SD地图车道几何信息，将融合位置嵌入整合到车道查询特征中来增强拓扑建模，具体表示为： 式中，，和，分别是第条车道与第条车道的特征与位置嵌入，和均为正整数；表示多层感知器；表示函数。

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