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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于高程图像的动态点云检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510278855.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于高程图像的动态点云检测方法及系统是由周军;栾慎涛;皇攀凌;胡大超;苗吉学设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高程图像的动态点云检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达技术领域。提出了一种基于高程图像的动态点云检测方法及系统，获取每一帧激光雷达点云的地面点云、非地面点云和里程计信息；利用上一帧得到的静态点云和地面点云构建高程图像；对高程图像进行地面连续性修复；结合所述里程计信息，基于高程图像对当前帧的点云进行遮挡检测，确定动态点、疑似动态点和疑似静态点；对所述动态点、所述疑似动态点以及所述疑似静态点所在像素进行区域一致性检查，确定最终动态点；对检测到的最终动态点云进行聚类操作，得到动态点云检测结果。本发明有效克服了地图背景点云缺失、深度图像空洞以及地面点云易被误判等问题，从而显著提高了动态物体检测的准确性。

本发明授权基于高程图像的动态点云检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高程图像的动态点云检测方法，其特征在于，包括以下过程： 获取每一帧激光雷达点云的地面点云、非地面点云和里程计信息； 利用上一帧得到的静态点云和地面点云构建高程图像，包括：将所述静态点云和所述地面点云中每个点由笛卡尔坐标系转换为极坐标系，根据高程图像的分辨率，将每个点映射到对应的高程图像像素中，每个像素的索引由环区编号和扇区编号组成，所述高程图像包括四个环形区域，分别为环形区域一、环形区域二、环形区域三和环形区域四，像素密度从内向外逐渐减小；对高程图像进行地面连续性修复； 结合所述里程计信息，基于高程图像对当前帧的点云进行遮挡检测，确定动态点、疑似动态点和疑似静态点； 对所述动态点、所述疑似动态点以及所述疑似静态点所在像素进行区域一致性检查，确定最终动态点； 对检测到的最终动态点云进行聚类操作，得到动态点云检测结果； 其中，结合所述里程计信息，基于高程图像对当前帧的点云进行遮挡检测，确定动态点、疑似动态点和疑似静态点，包括： 始终维护最近M帧激光雷达点云的高程图像，在初始化阶段，需要前五帧激光雷达点云的时间窗口，在此期间，所有的非地面点云均视为静态点云，点云仅用于构建高程图像，不进行遮挡检测，从第M+1帧开始，对点云进行遮挡检测； 利用里程计数据，将当前帧的非地面点云逐一变换到前五帧高程图像的坐标系下； 将变换后的点云根据对应的高程图像分辨率划分到相应的像素中，包括：先将点由笛卡尔坐标系转换为极坐标系，然后依据高程图像的分辨率将每个点映射到对应的像素中； 对映射到高程图像中的待检测点所在像素进行遮挡检测，如果待检测点的Z轴高度与像素中最高地面点的Z轴高度差值超过设定阈值，则认为待检测点对地面点产生遮挡；否则，视为没有产生遮挡；如果像素中的静态点的Z轴高度与待检测点的Z轴高度差值超过阈值，则认为待检测点被静态点遮挡；否则，视为没有产生遮挡。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。