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龙图腾网获悉中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司申请的专利用于多波束探测装置安装支架的调控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510259057.1，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权用于多波束探测装置安装支架的调控系统及方法是由贺春林;张钊;刘国强;蔺彦明;李贾亮;胡晓宝;马卫昭;毋益萌;刘明波;王吉鸿设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多波束探测装置安装支架的调控系统及方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于多波束探测装置安装支架的调控系统及方法，涉及数据处理技术领域。该系统包括：闭环校准模块，用于基于多波束探测装置安装支架的实时姿态监测数据，获取支架的实时姿态参数，并将实时姿态参数与预设目标姿态数据进行对比，生成校准指令；动态补偿模块，用于根据闭环校准模块输出的校准指令，结合振动传感器的监测数据，确定支架姿态偏差并进行补偿计算，生成修正指令；自适应优化模块，用于根据动态补偿模块输出的修正指令，结合任务参数库中的任务参数，通过梯度下降对支架的控制参数进行自适应调整，以对支架的姿态进行优化。本公开中的技术方案可以提升多波束探测装置在多种环境中探测的精确性和稳定性。

本发明授权用于多波束探测装置安装支架的调控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多波束探测装置安装支架的调控系统，其特征在于，包括： 闭环校准模块，用于基于多波束探测装置安装支架的实时姿态监测数据，获取所述支架的实时姿态参数，并将所述实时姿态参数与预设目标姿态数据进行对比，生成校准指令； 动态补偿模块，用于根据闭环校准模块输出的所述校准指令，结合振动传感器的监测数据，确定支架姿态偏差并进行补偿计算，生成修正指令； 自适应优化模块，用于根据动态补偿模块输出的所述修正指令，结合任务参数库中的任务参数，通过梯度下降对所述支架的控制参数进行自适应调整，以对所述支架的姿态进行优化； 所述闭环校准模块包括： 数据采集单元，用于通过惯性测量组件实时采集所述多波束探测装置安装支架的实时姿态监测数据，且所述实时姿态监测数据包括加速度数据和角速度数据，确定所述支架在初始时刻对应的四元数，并根据所述角速度数据对所述四元数进行更新； 确定所述加速度数据对应的实际方向向量，并根据四元数计算理论重力方向向量，其中，表示所述加速度数据； 确定所述实际方向向量与所述理论重力方向向量的误差，并根据对四元数的导数进行辅助校正，利用辅助校正后的导数重新计算，其中，表示修正系数； 对校正后的四元数进行归一化处理，并将所述归一化后的四元数转化为欧拉角，将所述欧拉角作为所述支架的实时姿态参数； 所述动态补偿模块包括： 预处理单元，用于采集振动传感器的振动信号，并对所述振动信号进行傅里叶变换得到频域数据； 扰动分析单元，用于从所述频域数据中提取特定频段的扰动信号，并利用状态方程和测量方程确定所述扰动信号对应的扰动状态； 修正指令单元，用于根据所述扰动状态，依据线性控制律确定补偿量，并结合所述校准指令，生成用于调整支架姿态的修正指令，所述修正指令的生成通过如下步骤： 设定表示时刻扰动信号的动态特性参数，定义为： 其中，表示扰动状态的第个分量； 根据线性控制律，补偿量通过扰动状态与反馈增益矩阵的乘积确定： 其中，表示时刻的补偿量向量，表示控制增益矩阵，表示时刻的扰动状态估计值； 校准指令定义如下： 其中，表示校准指令，表示校准增益矩阵，表示校准误差，定义为当前姿态与目标姿态的差值； 修正指令结合补偿量与校准指令生成，公式如下： 其中，表示时刻的修正指令。

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