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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209909.6，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质是由孙健;刘文婕;王钢;李依霏;韦雨舟;王琳淇;张博譞;陈杰设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质，方法包括将未知无人系统与控制器相连接，离线收集未知无人系统状态数据，并基于收集到的状态数据构建状态数据矩阵和演化状态数据矩阵；基于状态数据矩阵和演化状态数据矩阵构造故障检测器，将所述故障检测器与未知无人系统相连接，并通过故障检测器基于无人系统的状态数据进行故障检测。本申请通过离线收集未知无人系统的闭环带有噪声的状态数据，无需预先的物理过程辨识，然后基于收集到的状态数据构造故障检测器，并通过故障检测器进行故障检测，可以在无人系统出现异常状态时能够及时触发警报，实现了对任意稳定运行的无人系统的故障检测。

本发明授权基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人系统数据驱动的故障检测方法，其特征在于，所述的基于无人系统数据驱动的故障检测方法具体包括： 将未知无人系统与控制器相连接，离线收集一定数量个收集时刻的状态数据，并基于收集到的状态数据构建状态数据矩阵和演化状态数据矩阵； 基于所述状态数据矩阵和演化状态数据矩阵构建第一半正定规划问题，并求解所述第一半正定规划问题以确定第一半正定规划问题的最优解； 基于所述第一半正定规划问题的最优解构建第二半正定规划问题，并求解所述第二半正定规划问题以构造故障检测器； 将所述故障检测器与所述未知无人系统相连接，并通过所述故障检测器基于所述无人系统的状态数据进行故障检测； 所述第一半正定规划问题表述为： ， ， ， ， 其中，表示求解行列式的值，表示维度的待求解实正定对称矩阵，表示待求解实数，表示状态数据矩阵，表示演化状态数据矩阵，表示第一中间矩阵，表示第二中间矩阵，表示维度为的单位矩阵，表示维度为的全零矩阵，表示维度为的全零矩阵，表示0到1之间的常数，表示矩阵的转置，表示矩阵的转置，表示已知的大于或者等于零的常数，表示离线收集的时间步数，表示未知无人系统的状态数据的维度； 所述第二半正定规划问题表述为： ，， ， ， ， ， ， ， ， 其中，表示求解行列式的值，表示取大括号中的最大值，表示待求解维度的矩阵，为待求解标量，表示第一半正定规划问题的最优解，表示第一半正定规划问题的最优解的逆矩阵，表示第三中间矩阵，表示第四中间矩阵，表示维度为的全零矩阵，表示一个常数，表示维度为的单位矩阵，表示维度为的全零矩阵，表示已知的大于或者等于零的常数，表示离线收集的时间步数，表示未知无人系统在线运行时的初值上限值； 所述故障检测器表示为： ， 其中，表示故障检测器，表示第二半正定规划问题的最优解。

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