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龙图腾网获悉广州易而达科技股份有限公司申请的专利一种自动驻车控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510164325.1，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权一种自动驻车控制方法、装置、设备及存储介质是由单晓明;周煊;袁国枢;姚林欣;杨碧婉;陈依诺设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驻车控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驻车控制方法、装置、设备及存储介质，在行车速度小于预设速度时，将毫米波雷达采集的雷达数据转换为点云数据，基于点云数据进行目标检测，检测当前环境是否存在停车挡车器，若当前环境存在停车挡车器，则获取车辆状态数据，基于车辆状态数据确定驾驶员的挪车意图，基于驾驶员的挪车意图控制自动驻车系统的状态，避免挪车过程中自动驻车系统会被频繁激活导致的驾驶流畅性降低和容易出现剐蹭事故的问题，提高了驾驶流畅性和安全性。

本发明授权一种自动驻车控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，包括： 在行车速度小于预设速度时，将毫米波雷达采集的雷达数据转换为点云数据； 基于所述点云数据进行目标检测，检测当前环境是否存在停车挡车器； 若当前环境存在停车挡车器，则获取车辆状态数据； 基于所述车辆状态数据确定驾驶员的挪车意图； 基于所述驾驶员的挪车意图控制自动驻车系统的状态； 将毫米波雷达采集的雷达数据转换为点云数据，包括： 对所述雷达数据进行距离维傅里叶变换，得到目标点与毫米波雷达之间的距离； 对所述雷达数据进行角度维傅里叶变换，得到所述目标点与毫米波雷达之间的水平角和俯仰角； 基于所述目标点与毫米波雷达之间的距离、水平角和俯仰角计算所述目标点在笛卡尔坐标系中的三维坐标，形成三维点云数据； 基于所述点云数据进行目标检测，检测当前环境是否存在停车挡车器，包括： 对所述点云数据进行空间变换，将所述点云数据在三维空间中对齐，得到原始特征； 对所述原始特征中每个点进行逐点特征提取，得到第一特征； 对所述第一特征进行空间变换，将所述点云数据在三维空间中对齐，得到局部特征； 对所述局部特征中每个点进行逐点特征提取，得到第二特征； 对所述第二特征进行全局池化处理，得到所述点云数据的全局特征； 融合所述局部特征和所述全局特征，得到融合特征； 基于所述融合特征对所述点云数据进行语义分割，检测当前环境是否存在停车挡车器； 所述车辆状态数据包括行车速度、加速度、方向盘角度、刹车信号持续时间，基于所述车辆状态数据确定驾驶员的挪车意图，包括： 采用长短期记忆神经网络对包括当前时间步在内的最邻近的多个时间步的车辆状态数据进行处理，得到时间序列特征； 基于所述时间序列特征确定驾驶员的挪车意图； 所述长短期记忆神经网络包括N个传递细胞，采用长短期记忆神经网络对包括当前时间步在内的最邻近的多个时间步的车辆状态数据进行处理，得到时间序列特征，包括： 第一个传递细胞接收第一个时间步的车辆状态数据进行计算，得到第一个传递细胞输出的隐藏状态和细胞状态； 第i个传递细胞接收第i个时间步的车辆状态数据，并结合第i-1个传递细胞输出的隐藏状态和细胞状态进行计算，得到第i个传递细胞输出的隐藏状态和细胞状态，i为大于1且小于N的正整数； 第N个传递细胞接收第N个时间步的车辆状态数据，并结合第N-1个传递细胞输出的隐藏状态和细胞状态进行计算，得到第N个传递细胞输出的细胞状态作为时间序列特征。

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