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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071680.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法是由李明洋;刘乃龙;徐拴锋;刘磊;张海博;周婧祎;张筱晨;黄元;刘超伟设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。

本发明授权一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法在权利要求书中公布了：1.一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法，其特征在于，包括： 配置映射操作系统；其中，所述映射操作系统包括遥操作装置、机械臂、灵巧手和用于采集图像数据的相机； 基于所述遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息； 基于所述相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；其中，所述关键点三维信息包括手腕根部点及手指的关节点的位置信息； 根据所述末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值； 根据所述关键点三维信息计算灵巧手关节映射值； 根据所述机械臂末端映射值和所述灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集； 所述根据所述关键点三维信息计算灵巧手关节映射值，包括： 根据所述关键点三维信息中的手腕根部点以及部分手指关键点建立局部坐标系，进一步结合各个手指中关键点间形成的向量，计算出各个手指的各个关节角度； 根据人手各个关节的实时角度利用映射优化公式计算所述灵巧手关节映射值； 所述映射优化公式如下： s.t.ql≤qt≤qu 其中，是人手的第i个关键点向量；是通过灵巧手正向运动学计算出的第i个关键点向量，α是权重参数，用于考虑人手和灵巧手之间的大小差异，qt和qt-1表示时间步t和t-1时灵巧手的关节位置，β是权重参数，qd表示人手各个关节角度值，γ是权重参数，ql和qu是机器人手关节位置的下限和上限。

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