德阳市第二人民医院何友坤获国家专利权
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龙图腾网获悉德阳市第二人民医院申请的专利一种护理用智能机械手及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119896581B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510061978.7，技术领域涉及：A61G12/00；该发明授权一种护理用智能机械手及方法是由何友坤;袁媛;罗小娟设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种护理用智能机械手及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种护理用智能机械手及方法，通过接收智能机械手的任务指令；基于智能视觉感知传感器确定工作空间内所有物品的特征矩阵，根据执行任务指令所需护理工具的几何特征和特征矩阵确定护理工具在工作空间内的空间偏离度；通过护理目标的视觉点云数据确定各个护理部位的三维位姿空间，进而得到智能机械手对护理区域进行操作时在各个三维位姿空间内位姿变化的补偿系数；根据空间偏离度和所有的补偿系数确定智能机械手的动态姿态序列，基于动态姿态序列对智能机械手的护理路径进行动态调节。采用本申请的方案，可以通过人工智能视觉技术识别护理工具和护理区域并进行动态路径规划，从而提高智能机械手在护理任务中的路径适应性。
本发明授权一种护理用智能机械手及方法在权利要求书中公布了：1.一种护理用智能机械手控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 接收智能机械手对护理目标执行护理操作时的任务指令； 基于智能视觉感知传感器对护理操作对应工作空间内的所有物品进行特征提取，得到工作空间内所有物品的特征矩阵，根据执行任务指令所需的护理工具的几何特征和所述特征矩阵确定护理工具在工作空间内的空间偏离度； 获取护理目标的视觉点云数据，通过所述视觉点云数据确定护理目标上各个护理部位的三维位姿空间，进而在各个三维位姿空间内对执行任务指令的护理区域进行位姿校准，得到智能机械手对护理区域进行操作时在各个三维位姿空间内位姿变化的补偿系数； 根据所述空间偏离度和所有的补偿系数对智能机械手执行任务指令时的位姿变化进行偏离融合，得到智能机械手执行任务指令的动态姿态序列，基于所述动态姿态序列对智能机械手的护理路径进行动态调节。
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