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龙图腾网获悉浙江有鹿机器人科技有限公司申请的专利一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055113.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法是由郑仁杰;黄继昊;王景珂;夏泽韬;叶腾驹;陈俊波设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法，包括如下步骤：基于感知信息输出当前帧状态；基于当前帧状态以及上一时刻的自车状态更新当前自车状态，判断自车是否需要进入错位会车状态，并更新自车内部存储的交互障碍物信息；判断自车当前是否需要重规划，并根据判断结果执行如下步骤：若判断结果为是，则通过交互博弈规划自车最优粗轨迹后选择微分平坦化器接入最优自车粗轨迹进行后端精细化；若判断结果为否，则直接选择微分平坦化器接入最优自车粗轨迹进行后端精细化。本发明的有益效果是：能在窄路极限情况下提高自车清扫效果和道路通行效率，可以充分保证当前场景下自车和它车行驶轨迹的整体最优性。

本发明授权一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈规划的错让会车决策规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于感知信息输出当前帧状态； 基于当前帧状态以及上一时刻的自车状态更新当前自车状态，判断自车是否需要进入错位会车状态，并更新自车内部存储的交互障碍物信息； 判断自车当前是否需要重规划，并根据判断结果执行如下步骤： 若判断结果为是，则通过交互博弈规划自车最优粗轨迹后选择微分平坦化器接入最优自车粗轨迹进行后端精细化，包括：对于非交互的其它障碍物，按预测和静态障碍物固定规划，构建一个距离图，对自车和与其交互的他车执行交互粗规划，自车在控制空间进行搜索树采样，他车进一步基于状态空间进行搜索采样，通过自车和他车采用采样轨迹以及相对应的场景，进一步基于博弈代价函数Ctotal＝Wown*Cown+Wother*Cother+Winteract*Cinteract获取最优场景，其中，Wown为自车代价权重，Wother为他车代价权重，Winteract为交互代价权重，Cown为自车代价，Cother为他车代价，Cinteract为交互代价,Ctotal为自车代价、他车代价和交互代价的加权和； 若判断结果为否，则直接选择微分平坦化器接入最优自车粗轨迹进行后端精细化，包括： 对于静态障碍物，自车粗轨迹构建每个点的可通行走廊； 对于动态障碍物，交互障碍物使用粗规划得到的轨迹，其它非交互障碍物使用预测轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江有鹿机器人科技有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区良渚街道金家渡路112号1号楼1402室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。