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龙图腾网获悉杭州定川信息技术有限公司申请的专利一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032748.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置是由廖佳庆;袁鑫;俞金清;赵广乾;余天一;陈洋;苏玉杰;叶晓劼;王泽斌;肖聪设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置，方法步骤包括：S1：根据涌潮三维重建区域确定涌潮监测高塔位置并确定双目相机的相机机位和镜头参数；S2：建设标靶场，循环移动拍摄标靶场获取标定图像，关联标定图像中标靶点的像素坐标和标靶场中标靶的物理坐标，计算得到双目相机的相机内参；S3：部署两台双目相机，采用视差法计算分别得到两台双目相机的相机外参；S4：两台双目相机同时刻周期性采集图像至涌潮结束，使用相机内参标定对采集的图像进行畸变矫正，稠密重建三维点云，对三维点云区域进行精度评估后调整并输出涌潮三维重建模型。本发明能够解决涌潮图像的同时刻拍摄问题，实现对涌潮形态的高精度三维重建。

本发明授权一种基于双目相机三维重建涌潮的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机三维重建涌潮的方法，其特征在于，步骤包括： S1：根据涌潮三维重建区域确定涌潮监测高塔位置，根据涌潮三维重建区域和涌潮监测高塔位置确定双目相机的相机机位和镜头参数； S2：建设标靶场，获取标靶的物理坐标，根据相机机位参数和镜头参数循环移动拍摄标靶场获取标定图像，将标定图像中标靶点的像素坐标写入首次移动拍摄的基准坐标系中，关联标定图像中标靶点的像素坐标和标靶场中标靶的物理坐标，计算得到双目相机的相机内参； S3：部署两台双目相机，通过全站仪测量两台双目相机图像范围内的三个共视标定点，采用视差法计算分别得到两台双目相机的相机外参； S4：两台双目相机同时刻周期性采集图像至涌潮结束，使用相机内参标定对采集的图像进行畸变矫正，根据相机内参和相机外参稠密重建三维点云，对三维点云区域进行精度评估后调整并输出涌潮三维重建模型； 所述相机内参的获取具体包括：根据相机机位参数和镜头参数进行循环移动拍摄，将所有拍摄图像拼接获得标定图像； 获取每次移动拍摄时双目相机的物理位置并计算旋转参数，利用变换关系将所有拍摄图像中标靶点的像素坐标统一写入首次移动拍摄的基准坐标系中； 将标定图像中标靶点的像素坐标和标靶场中标靶的物理坐标进行关联，通过畸变系数计算获得双目相机的畸变系数和内参矩阵； 所述旋转参数的计算包括：通过全站仪测得双目相机的坐标C1和图像中心点对应的标靶点坐标P1； 匹配图像中心点，找到对应的标靶点在世界坐标系中的坐标P1； 以双目相机的相机机位到标靶点的向量定义初始坐标系的x轴方向： vx＝P1-C1； 其中，vx表示从相机机位到标靶点的向量，ex表示vx单位化后的向量，指向基准坐标系的x轴向量； 在垂直于ex的平面中选择铅垂方向作为y轴方向，记为ey，通过叉乘计算得出z轴方向：ez＝ex×ey，得到首次拍摄的旋转矩阵参数：R1＝[exeyez]； 所述精度评估包括在涌潮三维重建区域进行开船验证，在船上放置RTK设备和标靶，在涌潮三维重建区域设置多个控制点位置，开船到每个控制点停留，记录第一个停留点和最后一个停留点间的时间间隔并持续记录RTK数值，两台双目相机同时等时间间隔拍摄多组图像； 对比多组图像中标靶位置，计算图像中标靶位置的像素偏差平均值，截取时间间隔中所有RTK数值，计算获得RTK平均值； 判断像素平均偏差、所有RTK数值与RTK平均值的差值的绝对值是否均小于阈值，若均满足判断条件，则对拍摄的图像进行三维重建； 获取所有控制点位中满足判断条件的控制点的RTK平均值和双目相机的三维重建坐标，对比RTK平均值和三维重建坐标获得平均绝对误差、平均高度误差和平均水平误差。

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