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龙图腾网获悉北京市勘察设计研究院有限公司申请的专利一种移动隧道检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411990073.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种移动隧道检测方法及系统是由张彦峰;姚添宝;苏增云;刘长青;王金明;韩铮;于风彬;李嘉彤;林鑫;王智;孙海丽;张子真;刘函仲;闫明柱;吴红样设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动隧道检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动隧道检测方法及系统，涉及隧道检测领域，包括：将隧道分为盾构隧道和矿山隧道；对于盾构隧道，获取盾构隧道的三维点云，并采用CSF算法和DBSCAN算法提取螺栓孔；采用mean‑shift算法获取螺栓孔的中心点，根据螺栓孔中心点对盾构隧道的三维点云进行分环分块，得到分环分块后的盾构隧道点云；对于矿山隧道，利用标靶布设的移动式隧道激光设备，沿隧道轴向每隔预设距离布设一个标靶，得到带有标靶位置信息的矿山隧道点云；根据带有标靶位置信息的矿山隧道点云生成矿山隧道衬砌图；建立矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图之间的索引关系；根据索引关系对矿山隧道点云进行定位，得到定位后的矿山隧道点云等，提高了隧道缺陷的检测效率。

本发明授权一种移动隧道检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动隧道检测方法，其特征在于，包括： 根据隧道的施工方法，将隧道分为盾构隧道和矿山隧道； 对于盾构隧道，获取盾构隧道的三维点云，并采用CSF算法和DBSCAN算法提取螺栓孔； 采用mean-shift算法获取螺栓孔的中心点，根据螺栓孔中心点对盾构隧道的三维点云进行分环分块，得到分环分块后的盾构隧道点云； 对于矿山隧道，利用标靶布设的移动式隧道激光设备，沿隧道轴向每隔预设距离布设一个标靶，得到带有标靶位置信息的矿山隧道点云； 根据带有标靶位置信息的矿山隧道点云生成矿山隧道衬砌图； 建立矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图之间的索引关系； 根据索引关系对矿山隧道点云进行定位，得到定位后的矿山隧道点云； 构建基于深度学习的隧道检测模型，隧道检测模型包含骨干网络和颈部网络； 骨干网络采用卷积神经网络，在骨干网络中设置ConvNeXtBlock网络，用于提取隧道渗漏水特征； 颈部网络采用CBAM注意力机制，增强隧道渗漏水特征在通道维度和空间维度的权重； 利用隧道检测模型，对分环分块后的盾构隧道点云或定位后的矿山隧道点云进行检测，得到盾构隧道或矿山隧道的检测结果，检测结果包含隧道的渗漏、线缆松动和设备变更情况； 建立矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图之间的索引关系，包括：利用扫描仪沿矿山隧道的设计轴线方向采集二维断面点云；根据扫描仪的里程数据，将采集的二维断面点云转化为三维点云；以矿山隧道的设计轴线方向为y轴正方向，以扫描仪中心点所在断面的法线方向作为z轴正方向，扫描以中心点为原点o，建立隧道三维坐标系；沿y轴正方向，对垂直于y轴的断面按照采集顺序进行编号，建立列索引；以z轴负方向与断面的交点P为起点，沿顺时针方向对断面内的点云进行编号，建立行索引；根据行索引和列索引，将对应点云的三维坐标和点云信息写入像素矩阵，建立矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图之间的索引关系； 根据索引关系对矿山隧道点云进行定位，得到定位后的矿山隧道点云，包括：根据矿山隧道衬砌图中标靶的预设布设规律，构建训练集；预设布设规律包含标靶沿隧道轴线的等间距布设和标靶图像的黑白相间距离；利用训练集训练YOLOv7模型，得到标靶识别模型；利用标靶识别模型，获取矿山隧道衬砌图中各个标靶的像素坐标；根据标靶的像素坐标，利用立矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图之间的索引关系，在矿山隧道点云中获取各个标靶的三维坐标；根据标靶的三维坐标，对矿山隧道点云进行坐标变换，以配准矿山隧道点云与矿山隧道衬砌图，得到定位后的矿山隧道点云。

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