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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119377126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960073.5，技术领域涉及：G06F11/3668；该发明授权基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法是由朱冰;范天昕;张培兴;赵健设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法。包括：一、将多平台联动测试离线任务分配进行数学表达，明确关键要素定义，包括测试时长要素定义、测试负载要素定义；二、建立测试任务分配约束，包括测试精度约束、测试优先约束、测试负载约束；三、使用粒子群算法对任务分配结果进行求解，从而获取不同测试平台的具体任务。本发明通过测试任务分配实现多个仿真测试平台联动测试，该方法通过设定测试过程分配约束与求解，可以解决自动驾驶系统存在多个测试平台时的联动测试方法；由于任务分配过程中同时考虑了测试平台精度，并可利用多平台测试能力，可以在保证测试精度的同时提升测试效率。

本发明授权基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离线任务分配的自动驾驶仿真多平台联动测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、将多平台联动测试离线任务分配进行数学表达，明确关键要素定义，包括测试时长要素定义、测试负载要素定义； 步骤二、建立测试任务分配约束，包括测试精度约束、测试优先约束、测试负载约束； 步骤三、使用粒子群算法对任务分配结果进行求解，从而获取不同测试平台的具体任务； 所述步骤一的具体方法如下： 11描述自动驾驶汽车多平台测试任务分配； 自动驾驶汽车在每个逻辑场景中具有m个待测的具体场景参数组合U，表示为{U1，U2，…，Um}，对于多个仿真测试平台而言，测试任务分配过程即将这m个测试任务分配给所需要联动测试的仿真测试平台P，表示为{Ps，Pc，Pm，……}；对于每一个测试任务而言，包含一个具体场景参数组合Ui，一个分配的仿真测试平台Pj，对应的测试耗时tij；测试任务的总和为m或小于m，在此基础上，考虑不同仿真测试平台执行测试任务的时间，并针对测试任务建立测试负载估计值； 12定义测试任务分配矩阵； 定义的测试任务分配矩阵T如公式1所示： 式中，ts、tc、tm分别为不同类型的仿真测试平台执行一个测试任务所消耗的时间，下标1，2，3，…，q为不同测试平台所执行的测试任务编号；q为分配数量最多的测试平台的测试任务数量；当测试平台i在矩阵中第j个测试过程不存在实际测试任务占用时，矩阵中的对应元素ti,j＝0； 对于一个使用参数空间描述的逻辑场景进行采样，获取大量具体测试用的测试过程，最终测试耗时如公式2所示： 由此建立整个测试过程的最终目标函数： F＝min{Ttest}3 13定义测试时长； 测试时长约束指不同测试平台测试单个场景时所需要耗费的时间，即ts、tc、tm，……；对于不同仿真测试平台而言，在进行同一测试任务时，测试耗时存在一定的偏差，当测试任务运行时长设定为tset秒时，自动化测试的过程中数字仿真测试平台和硬件在环测试平台由于场景调用、参数重置将导致实际测试时长多于设定的场景时长，不同平台由于平台自动化性能导致的时长延迟分别为ts_y、tc_y、tm_y，……，设定的不同仿真平台测试任务耗时如公式4所示： ti′＝ti+ti_y4 式中，ti'为第i个仿真测试平台执行一个测试任务预期消耗的时间；ti为第i个仿真测试平台执行测试任务时测试任务定义的时长；ti_y为由于平台性能限制所造成的测试过程延时； 14定义测试负载； 测试负载为任务会被平台实际测试的概率；所述测试负载λ分为连续类参数、枚举类参数两种考虑情况；数字化表征如下： 式中，λc为连续类参数定义的测试负载；λd为离散类参数定义的测试负载。

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