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龙图腾网获悉南京达道电子科技有限公司申请的专利一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907414.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法及系统是由张勇;刘自柯;杨广平设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于车载摄像头标定技术领域，具体涉及一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法及系统，包括：获取摄像头出厂的固定内参、畸变系数、内参的误差范围以及标准标定布的角点坐标；根据畸变系数、假定摄像头内参，对摄像头拍摄得到的标定布的角点坐标进行畸变矫正；计算矫正后的角点坐标与标准标定布的角点坐标之间的单应矩阵；使用单应矩阵进行反推计算，得到反推标定布角点坐标；计算反推标定布角点坐标与标准标定布的角点坐标之间的标准差；通过轮询计算，得到使得所述标准差最小时所对应内参值最优。本发明通过使用标定布，对摄像头内参进行一次标定，得到更准确的内参值。

本发明授权一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车载鱼眼摄像头内参快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取摄像头出厂的固定内参、畸变系数，以及所布置标定布的标准标定布角点坐标； S2、获取摄像头出厂内参的误差范围和，为像素尺度的误差范围，视线焦点处坐标的误差范围； S3、通过摄像头拍摄得到标定布的角点坐标； S4、假定摄像头内参的形式如下： , 其中，为图像坐标系下的摄像头视线焦点处坐标，为像素尺度； S5、根据畸变系数、假定摄像头内参、摄像头拍摄得到的标定布角点坐标，使用OpenCV库函数fisheye::undistortPoints进行畸变矫正，得到经过矫正后的角点坐标； S6、计算矫正后的角点坐标与标准标定布角点坐标之间的单应矩阵； S7、根据矫正后的角点坐标和单应矩阵进行反推计算，得到反推标定布角点坐标； S8、计算反推标定布角点坐标与标准标定布角点坐标之间的标准差； S9、假定摄像头内参中初始值为，的初始值不变，重复S5-S8，通过轮询计算使得视线焦点处坐标由增加到，过程中所述标准差最小时所对应的，为最优内参的； S10、假定摄像头内参中初始值为，的初始值不变，重复S5-S8，通过轮询计算使得像素尺度由增加到，过程中所述标准差最小时所对应的，为最优内参的； S11、将S9得到的与S10得到的作为最优内参进行组合输出。

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