齐鲁工业大学(山东省科学院);浪潮云信息技术股份公司金小峥获国家专利权
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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院);浪潮云信息技术股份公司申请的专利执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635644B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411904117.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统是由金小峥;蒋家欢;高传集;唐晓东;高苗苗设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统，其中方法包括：根据机械臂系统本身的状态信息和控制输入信息，构建固定时间滑模观测器；采用固定时间滑模观测器，估计出总扰动；所述总扰动，包括：所述动态模型参数不确定性和外界扰动；构建基于神经网络符号函数的滑模变量；基于滑模变量、总扰动和机械臂系统的动态模型，考虑执行器故障，根据李雅普诺夫稳定性原理，设计出固定时间同步控制器，使得系统误差和系统误差的导数二者能同时收敛，并且稳定时间的上界与初始值无关；对所述固定时间同步控制器的稳定性进行验证，如果验证通过，则将所述固定时间同步控制器和所述基于神经网络符号函数的滑模变量，应用于机械臂系统。
本发明授权执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.执行器故障下机械臂系统固定时间同步控制方法，其特征是，包括： 建立机械臂系统的动态模型，所述动态模型，考虑到机械臂系统中存在n个关节，还考虑到机械臂系统存在的不确定性、外界扰动和执行器故障； 根据机械臂系统本身的状态信息和控制输入信息，构建固定时间滑模观测器；采用固定时间滑模观测器，估计出总扰动；所述总扰动，包括：所述动态模型参数不确定性和外界扰动； 构建基于神经网络符号函数的滑模变量；基于滑模变量、总扰动和机械臂系统的动态模型，考虑执行器故障，根据李雅普诺夫稳定性原理，设计出固定时间同步控制器，使得系统误差和系统误差的导数二者能同时收敛，并且稳定时间的上界与初始值无关； 对所述固定时间同步控制器的稳定性进行验证，如果验证通过，则将所述固定时间同步控制器和所述基于神经网络符号函数的滑模变量，应用于机械臂系统。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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