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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利一种用于下肢康复训练的融合反馈处理装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861300.9，技术领域涉及：A63B71/06；该发明授权一种用于下肢康复训练的融合反馈处理装置和方法是由李晓;李佳航;石秀秀;冯鹏鹏;王桂杉;周莹设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于下肢康复训练的融合反馈处理装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于下肢康复训练的融合反馈处理装置和方法，所述装置包括：增强现实模块、运动轨迹采集模块、训练评估模块、反馈处理模块、下肢康复训练模块、生理信息采集模块；所述运动轨迹采集模块，用于采集得到用户在利用下肢康复训练模块进行下肢康复训练时的下肢运动轨迹信息集合；所述训练评估模块，用于进行评估判别处理，得到评估分析结果；所述下肢康复训练模块，用于采集得到力量值序列；所述反馈处理模块，用于对进行反馈计算处理，得到融合反馈输出值集合。本发明主要解决了当前下肢康复训练设备主要基于力量训练为主，缺乏对人体的感知信息的利用和发掘，导致训练效果和效率受限的问题。

本发明授权一种用于下肢康复训练的融合反馈处理装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于下肢康复训练的融合反馈处理方法，其特征在于，利用用于下肢康复训练的融合反馈处理装置来实现，所述用于下肢康复训练的融合反馈处理装置，包括：增强现实模块、运动轨迹采集模块、训练评估模块、反馈处理模块、下肢康复训练模块、生理信息采集模块；所述下肢康复训练模块，包括固定座、脚踏板和转动连接臂；所述方法包括： S1,利用所述增强现实模块，向用户显示训练场景信息；利用所述下肢康复训练模块，对用户的下肢进行康复训练，采集得到用户在进行康复训练时施加的力量值序列； S2,利用所述运动轨迹采集模块，采集得到用户在利用下肢康复训练模块进行下肢康复训练时的下肢运动轨迹信息集合；利用所述生理信息采集模块，采集得到用户在进行下肢康复训练时的生理参数集合； S3,利用所述训练评估模块，对所述下肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果； S4,利用所述反馈处理模块，对所述力量值序列、评估分析结果、生理信息集合进行反馈计算处理，得到融合反馈输出值集合；所述融合反馈输出值集合，包括用于调整下肢康复训练模块在用户进行下肢康复训练时对用户作用力的力反馈值和用于调整下肢康复训练模块在用户进行下肢康复训练时对用户触觉刺激量的触觉反馈值；所述脚踏板的表面，设置有用于产生触觉刺激的若干个软质针状结构；所述转动连接臂上设置有控制脚踏板向用户施加作用力的电机； 所述对所述下肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果，包括： S31,利用所述下肢运动轨迹信息集合，构建得到下肢运动矩阵；所述下肢运动矩阵的行向量，为下肢运动轨迹信息； S32,以所述标准运动轨迹信息为行向量，对所述行向量按照列方向进行复制，得到标准运动矩阵；所述标准运动矩阵的维度，与所述下肢运动矩阵的维度相同； S33,对所述下肢运动矩阵和标准运动矩阵进行相减处理，得到差异矩阵； S34,对所述差异矩阵进行特征分解处理，得到特征值序列； S35,对所述特征值序列进行拟合计算处理，得到权重因子向量； S36,对所述特征值序列、权重因子向量、下肢运动矩阵和标准运动矩阵进行评估计算处理，得到评估分析结果； 所述评估计算处理的表达式为： 其中，λi为特征值序列中的第i个特征值，也是差异矩阵的第i个行向量对应的特征值，Aij和Bij分别为所述下肢运动矩阵和标准运动矩阵的第i行、第j列的元素，M和N分别为下肢运动矩阵的行维度和列维度，v为评估分析结果，hi为第i个评估子结果值，ki为权重因子向量的第i个元素。

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