买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851163.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统是由王杰;刘爽;闵济海;余铭锋;张志杰设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于人形机器人控制技术领域，具体涉及一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统，包括：获取基于双目视觉相机的阀门图像数据集；对阀门图像数据集进行标注，生成标注数据集；对标注数据进行增强处理；基于预设双目视觉算法与YOLO识别与定位阀门，识别出阀门的位置、边框以及中心点；将双臂机器人移动到阀门的两侧，保持双臂末端除夹持方向外、其他方向的位置和位姿一致；基于自适应变导纳控制器进行夹持控制；通过双臂机器人末端关节的旋转带动阀门的旋转，以实现阀门拧紧。本发明实现快速、准确的阀门识别，大大增强系统在实际应用中的可靠性和灵活性。

本发明授权一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形双臂机器人阀门拧紧方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S101、获取基于双目视觉相机的阀门图像数据集； S102、对所述阀门图像数据集进行标注，生成标注数据集，所述标注数据集包含阀门的边界框及阀门的中心点位置； S103、对所述标注数据集进行增强处理，以扩大数据集； S104、基于预设双目视觉算法与YOLO模型识别与定位阀门，识别出阀门的位置、边框以及中心点； 所述双目视觉算法与YOLO模型识别与定位阀门的步骤如下： （1）使用训练好的YOLOv8模型对不同类型阀门进行检测，获得阀门目标的预测框：，其中，与分别表示预测框左上角和右下角坐标； （2）利用图像对齐提取深度图像中与预测框对齐的点云信息：，其中，每个点云数据表示为以相机坐标系为原点的三维坐标； （3）对点云数据进行中心化处理，计算预测框内对应的点云质心和中心化的点云数据，计算公式分别如下：，； （4）计算中心化后的点云数据的协方差矩阵，计算公式如下：，其中，是中心化点云数据的转置； （5）解协方差矩阵的特征值和特征向量，计算公式如下：； （6）点云法向量计算，假设最大的特征值对应的特征向量为，则该特征向量即为该点云数据的法向量； （7）点云法向量和预测框中心从相机坐标系转换至双臂机器人世界坐标系，转化公式为：，，其中，为世界坐标系，为全局相机坐标系，表示坐标系到坐标系的旋转变换矩阵，表示坐标系到坐标系的偏移向量； （8）确定阀门预抓取位置，设定粗定位结果为机械臂的目标位置，该位置由预测框中心沿着该区域点云法向量方向移动40cm得到，计算公式如下：， （9）获取到目标位置后，利用机械臂逆运动学计算出阀门抓取点位对应的关节角度：； S201、通过S101至S104步骤识别并定位阀门，得到阀门的边框位置和中心点位置； S202、将双臂机器人移动到阀门的两侧，保持双臂末端除夹持方向外、其他方向的位置和位姿一致； S203、基于自适应变导纳控制器进行夹持控制； S204、通过双臂机器人末端关节的旋转带动阀门的旋转，以实现阀门拧紧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京天创电子技术有限公司，其通讯地址为：210012 江苏省南京市雨花台区安德门大街23号金地威新雨花创新中心B幢8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。