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龙图腾网获悉北京机械工业自动化研究所有限公司申请的专利一种工业机器人位姿误差双重补偿方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844657.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人位姿误差双重补偿方法和装置是由张记云;贾沛;赵宏剑;娄志峰;曹晓擎;滕利臣;田成花;付飞;张皓;顾聪;牟晋卓;郭一冉;王雍设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人位姿误差双重补偿方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种工业机器人位姿误差双重补偿方法，包括：操纵该工业机器人的各关节分别进行独立的回转运动，以测量该追踪标靶的圆弧轨迹定点运动，并记录得到多个实际位置点；基于该零点，以该实际位置点拟合该回转运动的运动平面及运动曲线；获取该实际位置点于该运动曲线上法向投影的实际点，以该实际点和该回转运动的理论位置点获取该关节的角度位置误差；以该实际位置点和该运动平面获取该关节的法向偏移误差；基于该角度位置误差和该法向偏移误差，对工业机器人进行位姿误差双重补偿。本发明通过对工业机器人各关节角度运动误差测量，能够弥补传统工业机器人运动学参数辨识不准确的缺陷，可进一步提高工业机器人运动精度。

本发明授权一种工业机器人位姿误差双重补偿方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人位姿误差双重补偿方法，其特征在于，包括： 将工业机器人置于零位，测量该工业机器人上的追踪标靶的当前位置，记录为零点； 操纵该工业机器人的各关节分别进行独立的回转运动，以测量该追踪标靶的圆弧轨迹定点运动，并记录得到多个实际位置点； 基于该零点，以该实际位置点拟合该回转运动的运动平面对应的平面方程，及该回转运动的运动曲线所在球面的球面方程； 基于该平面方程及该球面方程，获取该实际位置点投影在该圆弧轨迹定点运动的理论曲线上的空间位置坐标；结合理论位置点的空间位置坐标，获取该实际位置点与该理论位置点的平面内距离，转化为该运动平面内的平面角度误差，基于所有该实际位置点的平面角度误差，获得该关节旋转时每个实际位置点的角度位置误差，对所有角度位置误差进行基于线性插值方法的数据处理，获取该关节在该运动曲线上任意点的角度位置误差；基于该平面方程，获取该实际位置点相对该运动平面的投影距离，得到该关节旋转时每个实际位置点的法向偏移误差，对所有实际位置点的法向偏移误差进行基于线性插值方法的数据处理，获取该关节在该运动曲线上任意点的法向偏移误差； 基于该关节在该运动曲线上任意点的角度位置误差和该关节在该运动曲线上任意点的法向偏移误差，对该关节进行角度运动误差预先补偿，并对该工业机器人进行DH参数补偿。

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