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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411816998.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法是由白辰瑶;王佳航;刘雨航;朱云龙设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法，包括：S1.将锥形磁连续软体机器人划分m个体素，随机生成若干个锥形磁连续软体机器人磁颗粒浓度分布方案作为初始种群，其中，每一个体素为不同的磁颗粒浓度，初始种群中的每个个体为一个锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案；S2.对当前代种群进行种群优化，获取子代种群；S3.判断子代种群中最大末端偏折角与种群中所有个体的平均末端偏折角是否小于容差，是，则获取优化后的锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案，不是，则将子代种群替代当前代种群返回S2。本发明通过优化磁颗粒浓度分布，使得软体机器人的末端偏折角度得到显著提升。

本发明授权一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法，其特征在于，包括： S1.将锥形磁连续软体机器人划分为m个体素，随机生成若干个锥形磁连续软体机器人磁颗粒浓度分布方案作为初始种群，其中，每一个体素为不同的磁颗粒浓度，所述初始种群中的每个个体为一个所述锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案； S2.对当前代种群进行种群优化，获取子代种群； 所述S2中对所述当前代种群进行种群优化，获取子代种群包括： 建立所述锥形磁连续软体机器人的有限差分模型； 根据所述有限差分模型计算所述当前代种群中每个个体的末端偏折角度，并利用动态线性标定算法对所述当前代种群中每个个体的末端偏折角度进行重新标定，获取随机通用抽样算法中每个个体被选择的概率； 根据所述每个个体被选择的概率，选取若干个体，对选取的若干个体进行遗传计算，获取所述子代种群； 构建所述有限差分模型包括： 对单一浓度的锥形磁连续软体机器人，根据欧拉-伯努利梁理论建立解析模型； 对多浓度的锥形磁连续软体机器人，采用有限差分法对所述解析模型进行离散，建立有限差分模型； S3.判断所述子代种群中个体的最大末端偏折角与种群中所有个体的平均末端偏折角是否小于容差，是，则获取优化后的所述锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案，不是，则将所述子代种群替代所述当前代种群返回S2； 获取优化后的所述锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案还包括： S4.利用分段线性拟合方法对优化后的所述锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案进行拟合。

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