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龙图腾网获悉鲁东大学申请的专利FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119696546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761177.3，技术领域涉及：H03H17/02；该发明授权FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法是由刘莉;张鹤;张闯闯;王增锋;杨洪勇;刘飞;邓冠龙;周春姐设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法在说明书摘要公布了：本发明属于信息安全技术领域，具体涉及一种FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法。构建离散时间多传感器网络系统模型，基于线性和非线性函数构造实数矩阵不等式优化滤波器设计，并使滤波在均方意义下表现出指数稳定性；根据局部滤波器参数，设计了分布式融合滤波器抵抗FDI攻击。利用优化设计和分布式策略，提升无人水面船舶在恶劣环境中的抗干扰能力和数据融合精度。

本发明授权FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤100：构建传感器模型：考虑USV遭受的外部干扰和FDI攻击，构建离散时间多传感器网络模型；采用非线性函数描述传感器饱和度，并将非线性函数分解为线性与非线性部分；引入随机变量以模拟通信信道被攻击时的测量数据； 采用非线性函数描述传感器饱和度，并将非线性函数分解为线性与非线性部分包括： 采用非线性函数ψCixk描述传感器的饱和度，并设定相应的满足条件： ψCixk-M1CixkTψCixk-M2Cixk≤0； 上式中，M1和M2是已知的实数矩阵，关系满足M2M1≥0；Ci是具有适当维数的已知常数矩阵；xk表示USV航行动态的系统状态； 将非线性函数改写成线性部分和非线性部分： ψCixk＝M1Cixk+ψnCixk； 上式中，非线性部分ψn＝{ψnCixk:ψn TCixkψnCixk-MCixk≤0}，M＝M2-M10； 步骤200：设计局部滤波器结构：设计单传感器系统局部滤波器，构建局部滤波误差系统并确保其均方指数稳定，以实时估计USV航迹信息状态并优化估计性能和鲁棒性； 步骤300：分析局部滤波性能：验证随机过程在均方意义下的指数有界性，证明滤波误差系统在均方意义下的指数稳定性；使用随机过程和约束条件推导出关于滤波器的状态变量的误差变化上界；引入性能指标来评估滤波器在FDI攻击下的性能； 步骤400：设计局部滤波器参数：将非线性矩阵不等式转换为线性矩阵不等式；引入LMI约束条件，分解LMI矩阵结构，将LMI矩阵结构分解为多个子矩阵块；根据分解后的约束条件，设计滤波器参数以满足稳定性要求； 步骤500：设计分布式融合滤波器：基于局部滤波器参数，采用加权融合方法计算多传感器系统输出；确定局部滤波器权重，证明融合滤波器性能。

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