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龙图腾网获悉深圳市大成机电技术有限公司申请的专利基于机器学习的工业机器人视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411660012.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机器学习的工业机器人视觉定位方法及系统是由翁俊彬;黄慧通;梁凤富设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器学习的工业机器人视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业视觉图像识别技术领域，尤其涉及一种基于机器学习的工业机器人视觉定位方法及系统，其先获取预设图片识别模型以及目标方向识别模型，然后结合预设图片识别模型训练目标方向识别模型，之后获取目标对象的实际图片，基于训练后的目标方向识别模型，得到目标对象的实际位姿，最后根据目标对象的实际位姿对目标对象进行视觉定位。相比于现有技术，本发明直接用目标方向识别模型识别出目标对象的实际位姿，极大地简化了实际应用的运算量。此外，本发明还进一步通过预设图片识别模型辅助训练目标方向识别模型，提高了从开发到应用的全程的效率，解决了现有技术中视觉定位技术对于工业机器人来说使用体验不够理想的问题。

本发明授权基于机器学习的工业机器人视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器学习的工业机器人视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取预设图片识别模型以及目标方向识别模型，其中，预设图片识别模型用于识别图像内容为处于预设位姿的目标对象的概率，并且该概率与目标对象的实际位姿和预设位姿的偏差负相关，目标方向识别模型为神经网络模型，用于识别图像中目标对象的实际位姿； 结合预设图片识别模型训练目标方向识别模型； 获取目标对象的实际图片，基于训练后的目标方向识别模型，得到目标对象的实际位姿； 根据目标对象的实际位姿对目标对象进行视觉定位； 其中，结合预设图片识别模型训练目标方向识别模型，包括： 获取预设位姿向量、目标训练图片以及对应的真实标签； 对目标训练图片进行预处理，得到输入图片； 将输入图片输入至预设图片识别模型中，得到对象识别概率； 将输入图片输入至目标方向识别模型中，得到方向识别向量； 根据预设位姿向量、真实标签、方向识别向量以及对象识别概率，建立损失函数； 根据损失函数对目标方向识别模型进行优化； 其中，根据预设位姿向量、真实标签、方向识别向量以及对象识别概率，建立损失函数，包括： 根据方向识别向量和真实标签，建立第一损失函数； 根据方向识别向量和预设位姿向量的差异，建立差异特征值； 根据差异特征值和对象识别概率的数值水平差距，对方向识别向量进行特征缩放，得到修正向量； 根据修正向量和真实标签，建立第二损失函数； 根据第一损失函数和第二损失函数，建立损失函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大成机电技术有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道蚝业社区兴业路2008号海滨新村18栋3017-3019；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。