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龙图腾网获悉山东省建筑科学研究院有限公司;山东省建筑工程质量检验检测中心有限公司申请的专利一种基于人工智能的地下管道智能检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411648446.5，技术领域涉及：F17D5/00；该发明授权一种基于人工智能的地下管道智能检测系统及方法是由刘治;连峰;朱珊珊;刘近龙;巩宪超;曹其壮;崔言晨;王志银;田海飞设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的地下管道智能检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的地下管道智能检测系统及方法，涉及地下管道智能检测技术领域，该系统包括：地下管道智能检测模块、地下管道机器人智能控制模块、行进速度控制指令分析模块以及人工审查模块；所述地下管道智能检测模块的输出端与所述地下管道机器人智能控制模块的输入端相连接；所述地下管道机器人智能控制模块与行进速度控制指令分析模块相连接；所述行进速度控制指令分析模块的输出端与所述人工审查模块的输入端相连接。本发明能够解决地下管道检测过程中采用无缆机器人涉及的电力供应问题，在各类转角降低机器人与管壁的滑动摩擦造成的能量损失，实现自适应速度调节，提高能量利用率，延长机器人工作时间，提供工作效率。

本发明授权一种基于人工智能的地下管道智能检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的地下管道智能检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1、构建地下管道智能检测平台，连接地下管道机器人，形成地下管道机器人与检测平台之间的数据反馈交互； S2、地下管道机器人在地下管道中实时扫描地下管道数据，根据地下管道智能检测平台传输的检测路径行进，获取路径上不同弯道的曲度信息和路径进程，反馈至地下管道机器人控制平台； S3、地下管道机器人中配置有行进速度控制指令分析模块，调用历史行进数据，形成行进速度控制指令分析模型，输出信号控制地下管道机器人在不同位置的行进速度； S4、地下管道智能检测平台获取地下管道机器人对地下管道的检测反馈信息，传输至人工审查模块进行二次人工检测； 还包括： 所述地下管道机器人通过中继系统与地下管道智能检测平台之间实现无线双向通信； 地下管道机器人控制平台中配置有远程操控平台，用于产生运动姿态命令，所述运动姿态命令包括前进、后退以及转弯； 所述地下管道机器人还包括：激光测距仪，用于检测地下管道机器人距离管道前方弯道处的距离；陀螺仪，用于检测地下管道机器人的角速度；摄像头，用于实时采集地下管道的视频数据并上传； 所述地下管道智能检测平台还发布有路径地图指令，系统优先将需要检测的地下管道路径形成检测路径地图，根据机器人的定位系统指引机器人按照检测路径行进，同时获取路径上的路径进程，所述路径进程指即将通过的弯道点与下一个弯道点之间的距离； 在步骤S2-S3中，还包括： 所述历史行进数据中包括弯道监测数据，所述弯道监测数据包括弯道曲度信息数据、速度变换数据以及电量损耗数据； 所述弯道监测数据时间点从即将通过的弯道点前L米处开始至下一个弯道点前L米处，L为系统设置的常数项； 所述电量损耗数据包括通过弯道的过程中的各类电量损耗，具体计算包括： 其中，代表总电量损耗；指在即将通过的弯道点前减速带来的电量损耗；指以当前速度通过弯道带来的电量损耗；指通过路径进程带来的电量损耗；若路径进程小于等于L，保持弯道点速度进行路径进程的行进，若路径进程大于L，变更为弯道点前的速度进行路径进程的行进； 设置地下管道机器人弯道前行进速度为，在弯道点前L米处，减速为，以速度通过弯道，基于路径进程形成不同的总电量损耗，在路径进程小于等于L时，总电量损耗为： 其中，指速度减速至的电量损耗；指以速度通过弯道的电量损耗；指速度通过弯道的电量损耗；指路径进程；指单位一；、分别指在速度、下行进，每单位一的损耗电量； 在路径进程大于L时，总电量损耗为： 其中，指速度加速至的电量损耗； 还包括： 基于历史行进数据中的速度变换数据，所述速度变换数据指在试验场地不断更换速度进行测试的数据，对任一速度，取N组单位一的电量损耗数据，取平均值作为在任一速度下行进，每单位一的损耗电量； 对任一弯道曲度，系统设定固定的匹配速度，取同一速度的N组不同电量损耗数据，取平均值作为在任一弯道曲度下该速度的电量损耗数据； 采用地下管道机器人从静止状态匀加速或匀减速方式收录电量消耗变化数据，取N组数据的平均值作为匀加速或匀减速过程中，速度每切换单位一的电量损耗数据； 在行进过程中，在弯道前进行计算总电量损耗，若总电量损耗大于0，则以原速度通过；若总电量损耗小于等于0，则以系统设定的固定的匹配速度通过；通过输出信号控制地下管道机器人在不同位置的行进速度。

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