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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614022.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法是由杨凯琦;王晓丽;杨恒宇;谢玮设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机的覆盖控制和图像质量优化领域，公开了一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，包括如下步骤，步骤S1，建立图像质量函数，基于像素密度和相机视角构建的图像质量函数，用于描述多无人机系统在凸多边形区域内的覆盖效果；步骤S2，任务区域的划分，采用扩展的维诺分割方法，对每架无人机的任务区域进行划分；步骤S3，分布式控制器的设计，基于设计的分布式控制器，实现无人机的局部最优部署，本发明引入一种新的图像质量函数，结合像素密度和镜头畸变，优化多无人机系统的覆盖控制，解决了现有技术中未能充分考虑光学相机特性的缺陷，显著提升了航拍图像的质量和目标区域的完整覆盖。

本发明授权一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，建立图像质量函数，基于像素密度和相机视角构建的图像质量函数，用于描述多无人机系统在凸多边形区域内的覆盖效果； 步骤S2，任务区域的划分，采用扩展的维诺分割方法，对每架无人机的任务区域进行划分； 步骤S3，分布式控制器的设计，基于设计的分布式控制器，实现无人机的局部最优部署； 所述步骤S1建立图像质量函数具体为，对于第架无人机，其对任务点的图像质量函数定义如下： （1.3） 其中，表示一个像素所包含的区域面积，表示相机镜头的焦距，为相机的预设参数，.，函数表示单位像素内所包含的环境信息，函数用于衡量镜头畸变程度，表示目标点与相机光轴夹角的影响，的值与无人机对该点的图像质量成反比； 所述步骤S2任务区域的划分，在凸多边形区域中部署个无人机，表示个无人机的水平坐标集合，无人机的任务区域由维诺分割定义为： , 其中 是凸多边形区域的扩展区域，表示凸多边形区域的扩展维诺分割； 所述步骤S1分布式控制器的设计提出覆盖质量函数评估多无人机系统对任务区域的覆盖效果，其定义如下： ,（1.5） 其中，表示区域中每个点的重要性权重，由（1.3）式定义； 所述步骤S3分布式控制器的设计过程具体为，首先，对（1.5）式求无人机水平位置的偏导数，得到： （1.6） 其中表示无人机的维诺分割邻居集合，对（1.6）式右侧第一项展开： （1.7） 通过求解由和构成的项，对（1.7）式右侧第二项简化并得出结果： （1.8） 其中，是凸多边形区域的扩展区域；表示凸多边形区域的扩展维诺分割，表示区域和的共享边界，表示中与对应的边界，表示中与对应的边界，为无人机视场，为无人机视场的边界，表示边界处的单位外法向量； 接着求解由和构成的项，对（1.7）式右侧第三项简化并得出结果： （1.9） 将（1.8）式和（1.9）式代入（1.7）式中，得 （1.10） 对于（1.6）式右侧第二项，简化得： （1.11） 得： （1.12） 其中， 是与偏航角相关的旋转矩阵，s为每条边沿其单位外法向量方向平移距离； 对（1.5）式求无人机高度的偏导数，得， （1.13） 其中， 表示相机的半水平视角和半垂直视角； 对（1.5）式求无人机偏航角的偏导数，得， （1.14）。

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