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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411552917.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法是由张利鹏;刘帅帅;王建涛;马荣涛;陈明晗;张俊达设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，包括：步骤S1、通过视觉传感器检测路况；步骤S2、当所述路况存在车辆以常规行驶方式无法通过道路的深坑时，则对电动轮驱动系统、轮边线控转向系统和主动悬架系统的控制权重进行分配，使每个车轮依次驶出坑；其中，电动轮驱动系统包括车轮、轮毂电机、轮毂电机控制器，轮边线控转向系统包括转向电机、转向电机控制器，主动悬架系统包括主动悬架、主动悬架控制器。采用本发明的技术方案，有效解决了车辆坑洼不平道路的通行问题。

本发明授权角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、通过视觉传感器检测路况； 步骤S2、当所述路况存在车辆以常规行驶方式无法通过道路的深坑时，则对电动轮驱动系统、轮边线控转向系统和主动悬架系统的控制权重进行分配，使每个车轮依次驶出坑；其中，电动轮驱动系统包括车轮、轮毂电机、轮毂电机控制器，轮边线控转向系统包括转向电机、转向电机控制器，主动悬架系统包括主动悬架、主动悬架控制器； 深坑的长度小于轴距，深坑的宽度小于轮距； 车轮转角控制器通过转向电机控制器控制车轮转角，调整车辆的航向角和车轮角度；路径跟踪控制器控制轮边线控转向系统电动轮驱动系统轮边线控转向系统和电动轮驱动系统共同作用使车辆跟随理想路径，路径跟踪控制器生成理想的车轮转角驱动制动力矩，转向电机控制器控制车轮转角，转向角传感器输出实际车辆转角信号给转向电机控制器，形成闭环控制，轮毂电机控制器控制电机力矩；多主动悬架协同控制器生成每个主动悬架理想行程，主动悬架控制器控制主动悬架，悬架行程传感器传输悬架行程信号给主动悬架控制器，形成闭环控制，多主动悬架协同控制器调整车身姿态，在姿态调整过程中某车轮载荷很小或没有载荷，会造成车轮滑转，驱动防滑控制器通过轮毂电机控制器控制电动轮驱动系统的驱动力矩进而控制车轮滑转；使每个车轮依次驶入坑，入坑的车轮先离开地面再慢慢与坑底接触，使车轮垂向冲击最小，然后使每个车轮依次驶出坑，车辆恢复正常行驶。

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