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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411530771.1，技术领域涉及：B61L23/00；该发明授权一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法是由王悉;王洪伟;林思雨;董海荣;卢学永设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法，包括：构建优化模型；协同跟踪控制；所述构建优化模型，具体包括，列车动态模型建立，列车运行约束，优化控制问题；所述协同跟踪控制，具体包括，基于增广拉格朗日方法的模型重构，采用信赖域方法求解，相对制动防护约束下多列车协同追踪控制算法设计。本发明基于信赖域方法的求解算法，实现了对于相对制动间距下的多列车协同追踪控制策略的高效求解。本发明设计的协同控制策略通过信赖域方法求解，使高速列车能够在每个决策时刻调整控制力。此调整使实际车间距能够迅速收敛到期望车间距，确保了列车运行的效率和安全性。

本发明授权一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种相对制动防护约束下多列车协同追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建优化模型； 协同跟踪控制； 所述构建优化模型，具体包括，列车动态模型建立，列车运行约束，优化控制问题； 所述协同跟踪控制，具体包括，基于增广拉格朗日方法的模型重构，采用信赖域方法求解，相对制动防护约束下多列车协同追踪控制算法设计； 其中，所述基于增广拉格朗日方法的模型重构是将最优控制问题及约束条件转化为无约束优化问题； 所述采用信赖域方法求解是在给定的信赖域半径内构造信赖域子问题，看作是转化后无约束优化问题的二次近似； 所述相对制动防护约束下多列车协同追踪控制算法设计是基于模型重构和信赖域算法，提出相对制动防护约束下多列车协同追踪控制分为两层结构，外层结构采用增广拉格朗日方法将原始问题转化为无约束的最优控制问题，内层结构使用信赖域方法高效求解等价问题；在内外结构的迭代交互过程中，外部结构重新构造原始优化问题，并在每次迭代时输出一个无约束问题，所述无约束问题随后作为输入传递给内部结构，内部结构返回无约束问题的解并把它给外部结构，外部结构则利用解来检查终止条件并更新无约束问题；如果终止条件得到满足，则当前解被视为全局最优解，否则需要为下一次迭代重新构造一个新的无约束问题。

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