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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团工程技术研究院有限公司申请的专利旋转导向工具的姿态参数的动态测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119466718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411507845.X，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权旋转导向工具的姿态参数的动态测量方法及系统是由熊昕;彭烈新;窦修荣;高文凯;滕鑫淼;张硕;冯鑫;张磊;丁华华;彭浩;范锦辉;郭贤伟;王岩松设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转导向工具的姿态参数的动态测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及钻具姿态动态测量技术领域，公开了旋转导向工具的姿态参数的动态测量方法及系统，方法包括：实时获取旋转导向工具的三轴角速率、三轴地球重力场分量和三轴地磁场分量；根据三轴角速率确定姿态角先验估计值；根据三轴地球重力场分量和三轴地磁场分量确定姿态角后验观测值；通过迭代扩展卡尔曼滤波融合姿态角先验估计值和姿态角后验观测值得到后验最优姿态角估计结果；根据后验最优姿态角估计结果计算姿态参数。本申请通过迭代扩展卡尔曼滤波器对三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计测量的动态观测量进行自适应融合，以消除动态测量过程中面临的高转速、强振动和磁异常等外界环境的噪声干扰，从而提高旋转导向工具的控制及测量精度。

本发明授权旋转导向工具的姿态参数的动态测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.旋转导向工具姿态参数的动态测量方法，其特征在于，包括： 实时获取旋转导向工具的三轴角速率、三轴地球重力场分量和三轴地磁场分量； 根据所述三轴角速率确定所述旋转导向工具的姿态角先验估计值； 根据所述三轴地球重力场分量和所述三轴地磁场分量确定所述旋转导向工具的姿态角后验观测值； 通过迭代扩展卡尔曼滤波的方式对所述姿态角先验估计值和所述姿态角后验观测值进行自适应融合，获得后验最优姿态角估计结果； 根据所述后验最优姿态角估计结果计算姿态参数； 所述通过迭代扩展卡尔曼滤波的方式对所述姿态角先验估计值和所述姿态角后验观测值进行自适应融合，获得后验最优姿态角估计结果，包括： 对陀螺仪系统状态模型求偏微分，确定系统状态转移矩阵，以及对观测校正模型求偏微分，确定高维观测矩阵； 根据所述系统状态转移矩阵和系统过程误差更新上一时刻得到的姿态角先验估计值，确定当前时刻得到的姿态角先验估计值； 根据所述系统状态转移矩阵和系统过程误差对应的协方差矩阵更新上一时刻得到的后验最优姿态角估计结果对应的第一误差协方差，确定当前时刻得到的姿态角先验估计值对应的第二误差协方差； 根据所述第二误差协方差、高维观测矩阵和观测误差确定当前时刻的卡尔曼增益； 根据所述当前时刻的卡尔曼增益、所述姿态角后验观测值和高维观测矩阵更新当前时刻得到的姿态角先验估计值，确定后验最优姿态角估计结果及对应的第二误差协方差； 其中，利用四元数微分的方式构建陀螺仪系统状态模型，获取描述旋转导向工具在导航坐标系和载体坐标系之间姿态变换的姿态旋转矩阵，并利用姿态旋转矩阵构建观测校正模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团工程技术研究院有限公司，其通讯地址为：100007 北京市东城区东直门北大街9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。