昆明理工大学王修获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种轮足机器人转向结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223116438U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422577878.3，技术领域涉及：B62D5/04；该实用新型一种轮足机器人转向结构是由王修;陈明方设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮足机器人转向结构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及轮足机器人技术领域，尤其涉及一种轮足机器人转向结构，包括设置于支腿底部的转向机构，转向机构下侧固定连接有连接架，连接架外端装配有用于机器人移动的行走轮；转向机构包括与支腿底部固定连接的底架，底架底部嵌装有可转动的大直径轴承，大直径轴承外侧套设有从动带轮，从动带轮底部通过多组螺栓固定连接有固定架，固定架焊接固定到连接架上轮。本实用新型通过转向机构中的马达驱动主动齿轮，进而带动从动齿轮和从动带轮旋转，最终通过皮带传动使行走轮实现旋转，这一设计允许行走轮相对于支腿进行大角度的转动，甚至实现原地横移，极大地提高了机器人的转向灵活性和地形适应能力。
本实用新型一种轮足机器人转向结构在权利要求书中公布了：1.一种轮足机器人转向结构，其特征在于：包括设置于支腿（1）底部的转向机构（2），所述转向机构（2）下侧固定连接有连接架（3），所述连接架（3）外端装配有用于机器人移动的行走轮（4）； 所述转向机构（2）包括与支腿（1）底部固定连接的底架（21），所述底架（21）底部嵌装有可转动的大直径轴承（22），所述大直径轴承（22）外侧套设有从动带轮（23），所述从动带轮（23）底部通过多组螺栓固定连接有固定架（29），所述固定架（29）焊接固定到连接架（3）上，所述支腿（1）右侧的底架（21）上通过螺栓安装有架空的固定架（29），所述固定架（29）内部装配有可转动的从动齿轮（28），所述从动齿轮（28）下侧固定连接有主动带轮（25），所述主动带轮（25）通过皮带（26）与从动带轮（23）传动连接，所述固定架（29）上安装有马达（210），所述马达（210）输出端上装配有主动齿轮（27），且所述主动齿轮（27）与从动齿轮（28）啮合传动连接。
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