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龙图腾网获悉无锡灵掌机器人科技有限公司申请的专利一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223115229U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422418000.5，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手是由张超;刘晓龙;梁义辉;许钦桓设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手，包括手掌模块；手掌模块包括手掌骨架，手掌骨架上设置有四指安装座以及拇指安装座；四指安装座上并排安装有四个多节式手指，拇指安装座上安装有一个多节式手指；多节式手指的结构为：包括与手掌模块固定连接的底座，底座上安装有第一指节，第一指节末端铰接安装有第二指节；第一指节上设置有第一驱动电机，第一驱动电机与底座驱动连接；还包括气囊，气囊位于第一指节、第二指节朝向手掌模块的手心位置一侧，气囊的长度方向一端连接第一指节，气囊的长度方向另一端连接第二指节。从而提高仿生机械手的动作精细度和灵活性，降低仿生机械手的故障风险、减少维护成本。

本实用新型一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手在权利要求书中公布了：1.一种混合方式驱动指关节的仿生五指机械手，其特征在于：包括手掌模块1； 所述手掌模块1包括手掌骨架13，所述手掌骨架13上设置有四指安装座11以及拇指安装座12； 所述四指安装座11上并排安装有四个多节式手指2，拇指安装座12上安装有一个多节式手指2； 所述多节式手指2的结构为：包括与所述手掌模块1固定连接的底座21，所述底座21上安装有第一指节22，所述第一指节22末端铰接安装有第二指节23； 所述第一指节22上设置有第一驱动电机24，所述第一驱动电机24与所述底座21驱动连接，用于驱动所述第一指节22相对于所述底座21摆动； 还包括气囊27，所述气囊27位于所述第一指节22、所述第二指节23朝向所述手掌模块1的手心位置一侧，所述气囊27的长度方向一端连接所述第一指节22，所述气囊27的长度方向另一端连接所述第二指节23，所述气囊27用于驱动所述第二指节23相对与于所述第一指节22摆动。

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