买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏中杰建兆智能装备有限公司申请的专利一种基于激光传感器的激光测距校准方法、系统及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332074.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于激光传感器的激光测距校准方法、系统及其应用是由马兆彬;赵明扣;单国元;岳帅帅;申楚烈;代帅杰设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光传感器的激光测距校准方法、系统及其应用在说明书摘要公布了：本发明涉及激光传感技术领域，尤其涉及一种基于激光传感器的激光测距校准方法、系统及其应用。该方法包括以下步骤：通过多组高精度长行程激光传感器获取墙面上的多个点的空间坐标数据集；根据空间坐标数据集对墙面进行基于奇异值分解的平面拟合，从而得到的虚拟平面及其法向量数据；获取墙面刮抹设备的机械臂当前平面的机械臂法向量数据；对机械臂法向量数据以及虚拟平面及其法向量数据进行归一化处理，进行两者之间的旋转轴以及旋转角度计算，并利用罗德里格旋转公式生成旋转矩阵数据。本发明通过奇异值分解和罗德里格旋转公式，实现机械臂与墙面的精确平行对齐，提高施工精度。

本发明授权一种基于激光传感器的激光测距校准方法、系统及其应用在权利要求书中公布了：1.一种基于激光传感器的激光测距校准方法，应用于墙面刮抹设备，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过多组高精度长行程激光传感器获取墙面上的多个点的空间坐标数据集；根据空间坐标数据集对墙面进行基于奇异值分解的平面拟合，从而得到的虚拟平面及其法向量数据；其中，步骤S1包括： 步骤S11：对预部署的多组高精度长行程激光传感器进行基于激光功率以及接收灵敏度的传感器自校准处理，从而得到传感器参数校准数据； 步骤S12：通过多组高精度长行程激光传感器根据传感器参数校准数据对墙面进行网格化多点扫描，从而得到原始空间坐标数据集； 步骤S13：利用移动平均滤波算法对原始空间坐标数据集进行平滑处理，从而得到平滑化空间坐标数据集； 步骤S14：根据原始空间坐标数据集建立全局坐标系，并将平滑化空间坐标数据集转换到全局坐标系中，得到统一坐标系下的空间坐标数据集； 步骤S15：根据空间坐标数据集对墙面进行基于奇异值分解的平面拟合，从而得到的虚拟平面及其法向量数据；其中，步骤S15包括： 步骤S151：根据预设的异常值检测阈值对空间坐标数据集进行异常坐标检测并进行筛选，从而得到空间坐标数据清洗集；并根据空间坐标数据清洗集构建协方差矩阵，并对协方差矩阵进行奇异值分解，从而得到墙面空间特征数据，其中墙面空间特征数据包括特征值以及特征向量； 步骤S152：根据墙面空间特征数据中特征值的大小关系进行最小特征值对应的特征向量提取，并作为虚拟平面的法向量，从而得到初始法向量数据； 步骤S153：根据初始法向量数据以及空间坐标数据清洗集进行虚拟平面的截距项计算，从而得到平面方程参数数据； 步骤S154：基于平面方程参数数据进行空间坐标数据集中的点到虚拟平面的具体，从而得到拟合误差数据； 步骤S155：对拟合误差数据进行均方根误差以及最大偏差计算分析，从而得到拟合质量评估指标数据； 步骤S156：若拟合质量评估指标满足预设阈值，输出墙面的虚拟平面及其法向量数据；若不满足，则返回步骤S151，调整异常值检测阈值，重新执行步骤S151至步骤S156； 步骤S2：获取墙面刮抹设备的机械臂当前平面的机械臂法向量数据；对机械臂法向量数据以及虚拟平面及其法向量数据进行归一化处理，进行两者之间的旋转轴以及旋转角度计算，并利用罗德里格旋转公式生成旋转矩阵数据； 步骤S3：根据旋转矩阵数据对机械臂进行工作表面与墙面平行的角度调整，并实时监测机械臂的姿态及压力，从而得到姿态压力反馈数据；利用分区域处理策略根据姿态压力反馈数据对机械臂的姿态进行基于复杂曲面的动态调整，从而得到均力平行状态数据；其中，步骤S3包括： 步骤S31：根据旋转矩阵数据进行机械臂的目标姿态计算，并通过机械臂的运动控制系统进行基于的机械臂工作表面与墙面平行的姿态调整，从而得到初始调整姿态数据； 步骤S32：利用机械臂末端执行器上的力传感器根据初始调整姿态数据实时监测机械臂与墙面的接触压力，并通过姿态传感器监测机械臂的当前姿态，从而得到姿态压力反馈数据； 步骤S33：利用分区域处理策略将墙面区域划分为多个网格子区域，并对各子区域的姿态压力反馈数据进行局部分析，从而得到局部压力分布数据； 步骤S34：根据局部压力分布数据进行姿态参数调整处理，从而得到姿态调整指令数据； 步骤S35：根据姿态调整指令数据对机械臂进行基于复杂曲面动态适应的局部精细化调整，从而得到实时姿态压力数据； 步骤S36：根据实时姿态压力数据进行各子区域的压力均匀度计算，从而得到均力平行状态数据； 步骤S4：利用调整后的机械臂上的激光传感器根据均力平行状态数据进行多点扫描测距，从而得到激光测距校准数据；对激光测距校准数据进行精度验证处理，从而获取测距误差分布图； 步骤S5：根据预设误差阈值对测距误差分布图进行异常点剔除，并进行基于最小二乘法的测距结果拟合，从而生成测距模型参数数据，以实现墙面刮抹设备的测距及校准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏中杰建兆智能装备有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区马涧路2000号1幢4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。