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龙图腾网获悉西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司申请的专利一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534798.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质是由杜昱阳;郭甜;雷孟宇;徐文全;万继成;王悦设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：获取待识别钻锚孔图像；将所述待识别钻锚孔图像输入至钻锚孔识别模型中，得到钻锚孔识别图像；所述钻锚孔识别模型是基于K‑Means聚类算法和MaskR‑CNN网络构建得到的；对所述钻锚孔识别图像中的钻锚孔进行定位，得到钻锚孔位置信息；根据所述钻锚孔位置信息对目标钻锚机器人的各钻臂的运动轨迹和工作空间进行规划，得到钻臂规划信息；根据所述钻臂规划信息对所述目标钻锚机器人的各钻臂进行协同控制。本发明能够实现对钻锚机器人的各钻臂的协同控制，提高支护效率和人员安全性。

本发明授权一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待识别钻锚孔图像； 将所述待识别钻锚孔图像输入至钻锚孔识别模型中，得到钻锚孔识别图像；所述钻锚孔识别模型是基于K-Means聚类算法和MaskR-CNN网络构建得到的； 对所述钻锚孔识别图像中的钻锚孔进行定位，得到钻锚孔位置信息； 根据所述钻锚孔位置信息对目标钻锚机器人的各钻臂的运动轨迹和工作空间进行规划，得到钻臂规划信息； 根据所述钻臂规划信息对所述目标钻锚机器人的各钻臂进行协同控制； 所述钻锚孔识别模型的构建方法包括： 获取钻锚孔图像数据集和钻锚孔位置标记数据； 采用K-Means聚类算法，根据所述钻锚孔图像数据集确定锚框数据； 以所述锚框数据作为MaskR-CNN网络的锚点框参数，将所述钻锚孔图像数据集和所述钻锚孔位置标记数据输入至所述MaskR-CNN网络中进行训练，得到钻锚孔识别模型； 所述MaskR-CNN网络包括依次连接的特征提取模块、候选区域生成模块、区域特征聚集模块和预测识别模块；所述预测识别模块包括并行的边界框识别层和掩膜预测层；所述特征提取模块用于对输入的图像进行特征提取，得到第一特征图；所述候选区域生成模块用于根据所述第一特征图生成候选区域集；所述候选区域集包括多个感兴趣区域；所述区域特征聚集模块用于对所述候选区域集进行区域特征聚集处理，得到第二特征图；所述边界框识别层用于对所述第二特征图进行目标检测和边界框特征提取，得到与输入的图像对应的边界框识别图像；所述掩膜预测层用于对所述第二特征图进行实例分割和掩膜特征提取，得到与输入的图像对应的掩膜预测图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司，其通讯地址为：710054 陕西省西安市碑林区雁塔中路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。