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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种机器人的定位方法、系统及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482676.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种机器人的定位方法、系统及应用是由周伟;左启阳;何凯;李翰林设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的定位方法、系统及应用在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的定位方法、系统及应用，涉及定位系统技术领域。其中，该定位方法包括：获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿；获取当前时刻总测量噪声，并根据当前时刻总测量噪声和当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿；根据当前时刻状态位姿和当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。本发明利用紧耦合和松耦合相结合的方式融合各传感器的位姿估计结果，提高了机器人的定位精度，成本低廉。

本发明授权一种机器人的定位方法、系统及应用在权利要求书中公布了：1.一种单个机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据所述上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿； 获取当前时刻总测量噪声，并根据所述当前时刻总测量噪声和所述当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿； 根据所述当前时刻状态位姿和所述当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿； 所述获取当前时刻总测量噪声，包括：获取平坦状态测量噪声、当前时刻翻滚姿态角和当前时刻俯仰角，根据所述平坦状态测量噪声、所述当前时刻翻滚姿态角和所述当前时刻俯仰角计算当前时刻第一测量噪声，根据所述当前时刻第一测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声； 所述获取当前时刻总测量噪声，还包括：获取初始环境测量噪声、当前时刻第一环境特征数和当前时刻第二环境特征数，根据所述初始环境测量噪声、所述当前时刻第一环境特征数和所述当前时刻第二环境特征数分别计算当前时刻第二测量噪声和当前时刻第三测量噪声，根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声； 所述根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声计算所述当前时刻总测量噪声，包括：预设所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声的初始融合权重；根据所述当前时刻第一测量噪声、所述当前时刻第二测量噪声和所述当前时刻第三测量噪声的噪声程度调整所述初始融合权重并得到最终融合权重；根据所述最终融合权重计算得到所述当前时刻总测量噪声。

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