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龙图腾网获悉嘉兴学院申请的专利一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347117.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿是由谢宇飞;姜飞龙;曹坚;朱海滨;杨立娜设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，中间连接板的下方设置左腿和右腿，左腿和右腿互为镜像，左腿从上到下依次为大腿关节、膝关节、小腿关节，大腿关节的大腿骨和中间连接板可转动连接，大腿骨中部侧面和中间连接板分别可转动连接内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四、内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八、内层气动肌肉九、内层气动肌肉十的两端。本发明具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度。

本发明授权一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿在权利要求书中公布了：1.一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，包括： 中间连接板2，所述中间连接板2的下方设置左腿1和右腿3，所述左腿1和右腿3互为镜像，所述左腿1从上到下依次为大腿关节1-1、膝关节1-2、小腿关节1-3，所述大腿关节1-1的大腿骨12和中间连接板2可转动连接，所述大腿骨12中部侧面和中间连接板2分别可转动连接内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11、内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14的两端； 所述中间连接板2和大腿骨12分别可转动连接外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20的两端； 所述大腿骨12分别可转动连接连杆一21、连杆二24、连杆三25，所述连杆一21、连杆二24、连杆三25分别可转动连接小腿骨28，所述小腿骨28和大腿骨12分别可转动连接膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27； 所述小腿骨28分别可转动连接传动轮一29、传动轮二32、传动轮三33，所述传动轮一29上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31，所述传动轮二32上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35，所述传动轮三33上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37，所述小腿骨28、小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37分别可转动连接脚38。

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