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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十八研究所申请的专利一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210252473.5，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法是由杨希;程虎;朱鸿泰;杨赟辉设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法，属于计算机视觉领域。通过对装载模板提取卷积特征，在全局特征中匹配确定位置并转入跟踪过程；在跟踪过程中，持续对目标提取全连接特征并与特征池比对确定跟踪状态，若跟踪持续异常进行局部匹配进行重识别再跟踪。本发明提供的目标跟踪方法针对不同运行状态的跟踪目标，实现对跟踪目标位置的精确预测，提高了目标追踪的精确率；通过特征匹配与比对的方式相结合强化了目标跟踪状态的判定，并能够在目标跟踪判定异常后重新捕获目标，实现了对不同状态跟踪目标的长时跟踪，大幅度提升了跟踪目标的鲁棒性和普适性。

本发明授权一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法在权利要求书中公布了：1.一种模板特征匹配的自动跟踪与重识别方法，其特征在于，包括模板特征匹配方法和目标跟踪重识别方法； 通过对装载模板提取卷积特征，在全局特征中匹配确定位置并转入跟踪过程；在跟踪过程中，持续对目标提取全连接特征并与特征池比对确定跟踪状态，若跟踪持续异常进行局部匹配进行重识别再跟踪； 所述模板特征匹配方法包括：步骤S101：获取装载模板图像和需要进行匹配的全局图像或者局部图像； 步骤S102：按照网络模型要求输入尺寸缩放后，将模板图像和搜索区域图像输入到孪生网络模型得到模板特征图和搜索区域特征图； 步骤S103：模板特征图在搜索区域特征图上做滑动滤波计算得到响应特征图，并得到响应图最大响应值和其位置； 步骤S104：对步骤S103计算得到的响应特征图进行全局遍历，得到最大响应值并记录为P，最大值所在的位置记录为Px，Py；使用极大值点上、下、左、右的响应值进行邻近插值计算亚像素的坐标位置Px',y'，并将响应特征图上的亚像素坐标经过映射回到原图； 步骤S105：对于首次全局匹配后得到响应图记录的极大值P是后续满足局部匹配条件后进行匹配成功判定成功与否的参考条件；若局部匹配响应图极大值小于P则判定为匹配不成功，继续匹配；如果连续设定次数均失败则转入全局匹配； 所述目标跟踪重识别方法包括：步骤S201：对于装载的目标模板输入预先训练好的重识别网络模型提取其全连接特征，并将该目标全连接特征输入设定容量为M的特征池中，作为特征池中置信度最高的第一特征； 步骤S202：装载的目标模板按照所述模板特征匹配方法得到初始位置初始化跟踪器并转入持续的跟踪状态； 步骤S203：设定特征池容量为M，为双向队列存储，对任意指定位置的全连接特征进行更新、删除；在转入跟踪状态后的前M-1帧，跟踪器预测的目标位置视为可靠位置，将预测目标区域输入到重识别网络模型提取其全连接特征并按顺序存入特征池； 步骤S204：当特征池达到预设容量时，将跟踪器预测的目标区域经过重识别网络提出的全连接特征与特征池中的所有特征进行加权平均的余弦距离计算，余弦距离计算公式如下： 其中表示待比对特征向量A，表示与之比较的特征项目B，θ表示特征向量A与B的方向夹角，||x||表示特征向量A的模长，||y||表示特征向量B的模长，xi表示特征向量A的每个位置的特征值，yi为表示特征向量B的每个位置的特征值；计算待比对特征与特征池中所有特征的加权平均余弦距离q的计算公式如下： x1、x2、...xm分别为待比对特征与特征池中特征的余弦距离，f1、f2、...fm分别为特征池中模板特征与待比对特征相似度计算的权重系数； 步骤S205：根据步骤S204方法计算得到的加权平均余弦距离值C＝SimX,Y与设定阈值T0＝0.5比较，若C≤T0则判定当前跟踪器预测目标位置状态正常，若CT0则判定目标状态异常； 步骤S206：对于已经满足步骤S205判定条件的目标特征进一步的进行更新条件判定，根据步骤S204方法计算得到的加权平均余弦距离值C与设定阈值T1＝0.35比较，若C≤T1则判定当前跟踪器预测目标位置所提取的全连接特征可靠，更新进入特征池，若CT1则不进行更新； 步骤S207：对于跟踪器预测目标区域，连续N次判定不满足步骤S205和步骤S206判定条件的情况，则以最近一次预测目标区域为中心在全局图像中截取目标尺寸的S＝5倍区域进行局部特征匹配，其中5≤N≤10； 步骤S208：对于步骤S207进行局部特征匹配的响应极值Pa与首次全局匹配响应图的极值P进行比对；若Pa≥P，则判定局部特征匹配成功，判定成功的转入步骤S202进行跟踪器初始化和跟踪，否则判定局部匹配失败； 步骤S209：对于步骤S208判定条件，连续N次判定为失败的情况，以最近一次跟踪坐标为中心进入全局特征匹配，其中5≤N≤10。

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