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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210250308.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法是由桥本龙太;濑田刚广;河野阳大;原田晃汰;森友挥设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供即使在识别到预定的地形的情况下，也能够确保自动控制下的车辆的驾驶安全的车辆控制装置。车辆控制装置具有：地形识别部，根据地图信息将预定的地形识别为车道合流地形；移动禁止区间设定部，在导航路线的预定的驾驶区间内由地形识别部识别到车道合流地形的情况下将划区线消失位置与从划区线消失位置朝向车辆的行进方向第1距离与第2距离之和为第1基准距离的位置之间设定为禁止通过自动控制进行车辆的车道之间的移动的移动禁止区间；以及行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、导航路线及地图信息生成表示在导航路线的预定的驾驶区间中车辆行驶的行驶车道的行驶车道计划，并且以在移动禁止区间中不使车辆在车道之间移动的方式选择行驶车道。

本发明授权车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制装置，具有： 地形识别部，根据地图信息，将如下地形识别为车道合流地形，该地形具有通过共用车道划区线和第1车道划区线划区的第1车道、通过所述共用车道划区线和第2车道划区线划区的第2车道、通过所述第2车道划区线和第3车道划区线划区的第3车道、及从所述共用车道划区线消失的划区线消失位置起所述第1车道和所述第2车道汇合而朝向车辆的行进方向延伸且通过所述第1车道划区线和所述第2车道划区线划区的第4车道，其中设为车辆在所述第3车道上行进，在该地形中，使所述共用车道划区线从所述划区线消失位置假想地向所述车辆的行进方向延长而成的延长划区线与所述第1车道划区线之间的第1距离及所述延长划区线与所述第2车道划区线之间的第2距离朝向所述车辆的行进方向减少； 移动禁止区间设定部，在导航路线的预定的驾驶区间内由所述地形识别部识别到所述车道合流地形的情况下，将所述划区线消失位置、与从所述划区线消失位置朝向所述车辆的行进方向所述第1距离与所述第2距离之和为第1基准距离的位置之间设定为禁止通过自动控制进行所述车辆的车道之间的移动的移动禁止区间；以及 行驶车道计划部，根据所述车辆的当前位置、所述导航路线、及所述地图信息，生成表示在所述导航路线的预定的驾驶区间中所述车辆行驶的行驶车道的行驶车道计划，并且以在所述移动禁止区间中不使所述车辆在车道之间移动的方式选择行驶车道。

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