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龙图腾网获悉上海钛铼智钹科技有限公司申请的专利一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114147397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210025492.4，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统是由杨斌;乐杨;王正锋;郝宝阳;王鹏远设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统，涉及焊接技术领域，为解决现有技术中的目前在产品焊接时需要一定的时间进行工装切换，且在工装切换的基础上，还需要依据不同焊接产品的尺寸进行机器人焊接的程序编程示教，影响产品焊接生产效率的问题。所述工装主架的上方安装有四轴定位机构，所述工装主架的内部设置有X向平移横梁，所述X向平移横梁的上方设置有定位组件；所述识别3D特征的自动柔性点拼焊系统的系统流程，包括如下步骤：步骤一：将产品数据导入系统中，并对其进行分析；步骤二：依据工装对产品的定位规则判断出产品的定位点信息，并生成工装的布置程序。

本发明授权一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统在权利要求书中公布了：1.一种识别3D特征的自动柔性点拼焊系统，包括工装主架（1），其特征在于：所述工装主架（1）的上方安装有四轴定位机构（4），所述工装主架（1）的内部设置有X向平移横梁（2），所述X向平移横梁（2）的上方设置有定位组件（3）； 所述识别3D特征的自动柔性点拼焊系统的系统流程，包括如下步骤： 步骤一：将产品数据导入系统中，并对其进行分析； 步骤二：依据工装对产品的定位规则判断出产品的定位点信息，并生成工装的布置程序，通过四轴定位机构（4）的作用，驱动工装主架（1）内不同驱动部件，调整X向平移横梁（2）和定位组件（3）的位置，然后将待焊接产品固定在工装主架（1）内； 步骤三：依据对产品图像匹配，抽取产品焊接特征，识别出产品的焊缝对应的点位，并选择焊接姿态； 步骤四：系统再根据第二、三步，对生成的机器人轨迹干涉性验证，若无干涉，则生成机器人焊接路径轨迹，反之则返回至第二、三步再次进行计算优化； 步骤五：通过调取焊接参数表对应信息或焊接工艺库数据，生成焊接参数； 步骤六：机器人执行焊接程序； 所述系统流程的步骤三中抽取产品焊接特征流程，包括如下步骤： 步骤一：导入3D模型，整个焊接产品的STP文件； 步骤二：内部算法程序识别STP文件； 步骤三：将产品拆分，获取单个零件； 步骤四：识别每个单个零件的体积、表面积、面数、孔洞、倒角、长宽高和壁厚； 步骤五：借助焊接知识库对单个零件进行特征筛选分类和完成对待焊接产品的匹配检测； 步骤六：找到焊接的目标面； 步骤七：通过找到的焊接目标面结合法向量接触判定识别出焊缝； 步骤八：输出焊缝的点位信息； 所述四轴定位机构（4）的内部设置有夹具定位监测模块； 所述工装主架（1）的上方设置有滑动立板（5），所述滑动立板（5）的一侧安装有平移横板（6），且滑动立板（5）与平移横板（6）通过螺栓固定连接； 所述平移横板（6）的下方安装有采集摄像头（7），且平移横板（6）与采集摄像头（7）通过螺栓固定连接。

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