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龙图腾网获悉深圳数马电子技术有限公司申请的专利S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114253221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111505841.4，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种S形速度规划方法，属于数控机床技术领域，包括：在当前插补周期的起点，获取当前刀轨段的运动参数；根据运动参数，计算第一临界位移；根据第一临界位移和剩余插补段长度，确定目标变速类型；根据当前速度、当前加速度以及目标变速类型所包含的变速阶段，确定起点所处的当前变速阶段；根据当前变速阶段，确定当前插补周期内的目标运动参数；根据目标运动参数控制刀具完成当前插补周期的变速运动。本申请给出的方法可在插补过程中的在线实时环境下闭环运行，无需事先已知整条刀轨段的各种信息，并且在插补过程中，某些信息发生了变化，或者刀位受到了误差的影响时，可以在下一插补周期直接响应。

本发明授权S形速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种S形速度规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前插补周期的起点，获取当前刀轨段的运动参数，所述运动参数包括当前速度、当前加速度、终点速度、剩余插补段长度； 根据所述运动参数，计算第一临界位移，所述第一临界位移表示刀具按照S形变速规则从所述当前速度变速至所述终点速度所需的最短位移； 当所述第一临界位移大于所述剩余插补段长度、所述当前加速度不为零并且所述第一临界位移所对应的变速类型中，存在两个时刻的加速度的取值符号相反的情形时，计算第一补偿时间，所述第一补偿时间表示从所述当前加速度以最大加加速度变速至加速度为零所需的时间； 根据所述第一补偿时间，计算第一修正起点速度，所述第一修正起点速度对应的加速度为零； 根据所述第一修正起点速度，计算第一修正剩余插补段长度； 根据所述第一修正起点速度、所述第一修正剩余插补段长度以及所述运动参数，计算目标终点速度； 根据所述目标终点速度，确定目标变速类型； 根据所述当前速度、所述当前加速度以及所述目标变速类型所包含的变速阶段，确定所述起点所处的当前变速阶段； 根据所述当前变速阶段，确定所述当前插补周期内的目标运动参数； 根据所述目标运动参数控制所述刀具完成所述当前插补周期的变速运动。

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