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龙图腾网获悉中铁二局集团有限公司;四川工程职业技术学院;中铁二局第五工程有限公司申请的专利一种用于隧道排水槽的自动开槽系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111535381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010399159.0，技术领域涉及：E02F5/02；该发明授权一种用于隧道排水槽的自动开槽系统及方法是由杨凌武;施芸;张开军;胡明华;刘国庆;雷刚;唐豪;盛磊;周维明;彭林;李泽伦;陈亮;董兵;王涛;罗文龙;郭欣;朱强设计研发完成，并于2020-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于隧道排水槽的自动开槽系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于隧道排水槽的自动开槽系统，包括发电机、铁路平板车、工业机器人、开槽装置、机器人固定装置、扫描装置、定位装置和控制子系统，整个系统均设置在铁路平板车上，便于移动作业。定位装置标示工业机器人的作业范围，利用牵引车牵引铁路平板车，使待开槽作业面位于工业机器人的作业范围内，控制子系统根据扫描装置扫描得到的待开槽作业面数据，自动生成开槽轨迹，控制子系统按照开槽轨迹控制工业机器人按照开槽轨迹运动，并带动所述开槽装置运动，所述开槽装置按照所述开槽轨迹进行开槽。本发明能够快速高效的完成开槽作业，且开槽操作减少人工劳动强度，也保证了作业人员的安全。

本发明授权一种用于隧道排水槽的自动开槽系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于隧道排水槽的自动开槽系统，其特征在于，包括铁路平板车1、发电机9、机器人固定装置、开槽装置6，工业机器人2、控制子系统； 其中，所述发电机9、控制子系统、所述工业机器人2均设置在所述铁路平板车1上，其中，所述工业机器人2通过所述机器人固定装置固定在所述铁路平板车1上；所述开槽装置6通过法兰板安装在所述工业机器人2的末端法兰盘上；所述开槽装置6远离所述工业机器人2的一端设置有多片式结构的开槽刀具5； 所述控制子系统的第一控制信号输出端与所述工业机器人2的控制信号输入端连接，以控制所述工业机器人2带动所述开槽装置6运动；所述控制子系统的第二控制信号输出端与所述开槽装置6的控制信号输入端连接，用于控制所述开槽装置6对所述隧道中的待开槽作业面进行开槽； 所述控制子系统包括上位机控制系统12、电气控制系统10和机器人控制系统11，所述上位机控制系统12分别连接所述电气控制系统10和所述机器人控制系统11，所述机器人控制系统11的控制信号输出端即为所述第一控制信号输出端，所述电气控制系统10的控制信号输出端即为所述第二控制信号输出端； 所述自动开槽系统还包括扫描装置7，所述扫描装置7可拆卸安装在所述开槽装置6上，所述扫描装置7的信息输出端与所述电气控制系统10的信息输入端相连，所述扫描装置7的扫描信号输入端与所述电气控制系统10的扫描信号输出端相连，所述扫描装置7根据所述电气控制系统10输出的扫描信号，扫描得到待开槽作业面信息，并传回到所述电气控制系统10，所述电气控制系统10再将所述作业面信息传输到所述上位机控制系统12，所述上位机控制系统12根据所述作业面信息生成开槽轨迹，并将所述开槽轨迹传输到所述机器人控制系统11，所述机器人控制系统11的控制信号输出端输出第一控制信号控制所述工业机器人2按照所述开槽轨迹运动，所述上位机控制系统12还将所述开槽轨迹传输到所述电气控制系统10，所述电气控制系统10控制信号输出端输出第二控制信号控制所述开槽装置6按照所述开槽轨迹进行开槽； 所述上位机控制系统12包括上位机和人机交互触摸显示屏； 所述上位机用于生成所述开槽轨迹和用户控制界面； 所述人机交互触摸显示屏，用于显示所述用户控制界面，实现人机交互，包括所述自动开槽系统的启动、停止、急停、选择操作功能和相关参数的设置，以及预先浏览开槽轨迹及执行机器人预走轨迹操作； 所述开槽装置6还包括： 电机，所述电机的驱动信号输入端与所述电气控制系统10的驱动信号输出端连接，所述电机连接所述开槽刀具5，用于驱动所述开槽刀具5； 恒力浮动控制装置，所述恒力浮动控制转置的信号输入端连接所述电气控制系统10的信号输出端，所述恒力浮动控制装置连接所述开槽刀具5，用于在开槽过程中保持所述开槽刀具5的开槽力在一定范围内恒定； 所述自动开槽系统还包括姿态传感器，所述姿态传感器设置在所述开槽装置6上，所述姿态传感器的姿态信号输出端连接所述电气控制系统10的姿态信号输入端，所述姿态传感器实时检测所述开槽装置6的运动姿态，并将运动姿态传输给所述电气控制系统10； 所述机器人固定装置包括机器人安装支架3和机器人固定底板4，所述机器人安装支架3固定连接在所述铁路平板车1上，所述机器人固定底板4设置在所述机器人支架上，所述工业机器人2通过所述机器人固定板水平固定在所述机器人支架上； 所述自动开槽系统还包括定位装置13，设置在所述机器人支架上，所述定位装置13的定位信号输入端与所述电气控制系统10的定位信号输出端连接，用于根据所述电气控制系统10输出的定位信号，标示所述工业机器人2的作业范围； 所述定位装置13采用激光定位，设置两个所述定位装置13在所述机器人安装支架3上，所述定位装置13设置在面对待开槽作业的一面，左右各设置一个。

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