买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京邮电大学;联通物联网有限责任公司申请的专利基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120186624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653967.8，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法是由田峰;陆男;檀旭栋;吴辰轩设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法，包括：构建多无人机支持的通信感知一体化系统；在通信方面，计算通信链路增益和信干噪比SINR，并由此推导通信和速率；在感知方面，计算波束方向图增益；以最大化所有通信用户在任务时间段内的总数据率为优化目标建立优化问题；使用基于K‑means的分层用户关联算法将通信用户与感知用户与无人机相关联；使用集中式训练、分布式执行CTDE的MATD3算法对无人机进行训练，完成对多无人机通感一体化轨迹和波束成形的优化。本发明考虑了更为实际的漫游用户场景和无人机的三维部署，在满足感知需求的同时达到较高的通信和速率。

本发明授权基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、构建多无人机支持的通信感知一体化系统，以无人机充当双功能天线基站，与地面用户进行下行通信，同时感知地面用户； 步骤1具体为：构建多无人机支持的通信感知一体化系统，包含若干架无人机充当双功能天线基站，与个地面用户进行下行通信，同时感知个地面用户；设无人机和用户分别配备个线性均匀排列阵列天线和一个单接收天线，用户在服务区随机漫游；无人机、通信用户、感知用户在时隙的位置分别表示为、、，其中，t表示时隙，； 步骤2、在通信方面，计算通信链路增益和信干噪比SINR，并由此推导通信和速率；在感知方面，计算波束方向图增益； 步骤2中，所述在感知方面，计算波束方向图增益具体为： 对于感测信号，无人机和目标感测用户之间的双向信道功率增益由下式给出： ； 其中，是参考距离1m处的信道功率，和分别是感知用户的发射天线增益和接收天线增益；表示目标用户的雷达截面的平均值，是载波的波长；是朝向用户的阵列响应向量，其表示为： ； ； 其中，无人机到其关联的传感用户的俯仰角角度； 在ISAC系统中将通信信号用于用户的感测，使用无人机到其关联的传感用户的发射波束方向图增益作为衡量感知性能的标准，即感知信号到目标方向的功率，表示为： ； 其中，是朝向用户的阵列响应向量，表示无人机处用户的波束成形矢量，表示在时隙无人机和目标用户之间的关联指示符； 为满足感知性能的要求，针对不同传感用户的波束图增益考虑最小阈值和回波距离，对感知性能有如下要求： ； 步骤3、在保证感知性能的条件下，以最大化所有通信用户在任务时间段内的总数据率为优化目标建立优化问题； 步骤3具体为： 在每个时隙，ISAC信号被同时发送到通信用户和感知用户，对于任意一架无人机，其位置满足如下约束条件: ； ； ； 其中和分别是无人机运动轨迹的下界和上界，且无人机每个时隙的最大飞行速度为，无人机之间的距离大于安全距离； 通过联合优化无人机的轨迹、波束形成器以及用户关联指示符，在波束图增益约束、最大发射功率约束和无人机飞行约束的情况下，最大限度地提高通信和速率，因此，优化问题表述为： ； ； ； ； ； ； ； ； ； 其中，为时隙用户的通信速率，优化目标（17）表示为所有无人机为通信用户提供的通信速率总和；（18）是用户关联约束；（19）表示分配给用户的总功率不超过每个无人机的最大功率，为无人机的最大功率；（20）表示保证每个感测目标在时隙的感测要求满足最小阈值，表示无人机，，表示感知用户，；（21）-（25）表示无人机的最大飞行距离约束、防撞约束和飞行范围约束； 步骤4、使用基于K-means的分层用户关联算法将通信用户与感知用户与无人机相关联； 步骤5、使用集中式训练、分布式执行CTDE的MATD3算法对无人机进行训练，完成对多无人机通感一体化轨迹和波束成形的优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学;联通物联网有限责任公司，其通讯地址为：210023 江苏省南京市栖霞区文苑路9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。