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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510637428.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法是由许静静;严乔滨;裴艳虎;刘志峰;陈建洲设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法在说明书摘要公布了：基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法，将双机器人分别分解为若干个相互连接的几何体；将双机器人的各个几何体采用回转体进行包络；沿回转体中心轴线方向对几何体进行圆形切片，并获得双机器人各自的空间圆形切片的集合；构建空间内与机器人姿态相关的圆形切片轮廓参数化方程；将机器人A上所有圆形切片的轮廓进行均匀离散化；计算离散点集中的所有点到机器人B上圆形切片轮廓的最短距离；获取双机器人之间所有的最短距离，并选取其中的最小值作为双机器人间的最短距离；可显著提高距离算法的精度与效率，为机器人在复杂或动态环境下的双机器人间最短距离计算，及空间约束下协同避障运动规划优化提供了理论基础和技术保障。

本发明授权基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法在权利要求书中公布了：1.基于圆形切片轮廓离散化的双机器人间最短距离计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：将双机器人分别记为机器人A和机器人B； 步骤2：将双机器人分别分解为若干个相互连接的几何体； 步骤3：将双机器人的各个几何体采用回转体进行包络； 步骤4：沿回转体中心轴线方向对几何体进行圆形切片，并获得双机器人各自的空间圆形切片的集合； 步骤5：构建空间内与机器人姿态相关的圆形切片轮廓参数化方程； 步骤6：将机器人A上所有圆形切片的轮廓进行均匀离散化，并获得离散点集； 步骤7：计算离散点集中的所有点到机器人B上圆形切片轮廓的最短距离； ； 其中，记机器人B上圆形切片轮廓所在的平面为平面P，为机器人B上圆形切片轮廓的圆心，为机器人B上圆形切片轮廓的半径，为机器人B上圆形切片轮廓的法向量，为离散点集中任意一点，为机器人B上圆形切片轮廓的圆心与线段的交点，为在平面上的投影点； 步骤8：根据步骤6和步骤7获取双机器人之间所有的最短距离，并选取其中的最小值作为双机器人间的最短距离。

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