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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种主被动结合的电液执行器及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120042821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518828.4，技术领域涉及：F15B11/08；该发明授权一种主被动结合的电液执行器及其方法是由欧阳小平;惠俊儒;李明杰;杨波;褚海洋设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动结合的电液执行器及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动结合的电液执行器及其方法，属于液压控制领域。电液执行器包括液压源、液压油缸、控制系统、油液出口、低刚度蓄能器、高刚度蓄能器和高压蓄能器，液压油缸为非对称液压油缸，控制系统包括旋转伺服阀和快速旋转切换阀，其中旋转伺服阀具有三位四通功能，其出油口通过快速旋转切换阀分别与油液出口、低刚度蓄能器、高刚度蓄能器和高压蓄能器相连。本发明通过旋转伺服阀实现液压油缸的主动控制以及被动模式的切换；通过快速旋转切换阀实现各个蓄能器之间的连接切换从而使电液执行器处于不同的被动模式。本发明执行器系统响应速度快，执行器可以完成在同一步幅下的主被动模式切换，最大程度提高能源利用率。

本发明授权一种主被动结合的电液执行器及其方法在权利要求书中公布了：1.一种主被动结合的电液执行器，其特征在于，包括液压源、液压油缸、控制系统、旋转伺服阀、快速旋转切换阀、油液出口、低刚度蓄能器、高刚度蓄能器和高压蓄能器； 所述液压油缸作为电液执行器的输出部件，其内部被活塞分隔为上腔和下腔，所述液压油缸为非对称液压油缸； 旋转伺服阀具有三位四通功能，其进油口与液压源相连，出油口通过快速旋转切换阀分别与油液出口、低刚度蓄能器、高刚度蓄能器和高压蓄能器相连，旋转伺服阀的两个工作口分别连接液压油缸的上腔和下腔；所述旋转伺服阀由两个三位三通控制阀组成；两个控制阀的T口相互连通并连接快速旋转切换阀，两个控制阀的P口相互连通并连接液压源，其中一个控制阀的工作口连接液压油缸的上腔，另一个控制阀的工作口连接液压油缸的下腔； 所述控制系统接收控制信号以及传感器信号的输入，控制旋转伺服阀和快速旋转切换阀；所述旋转伺服阀用于液压油缸的主动控制以及被动模式的切换；所述快速旋转切换阀用于各个蓄能器之间的连接切换从而实现电液执行器的不同的被动模式。

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