南京信息工程大学龚毅光获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120043537B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518510.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法是由龚毅光;陈鑫;刘佳;焦旭阳;杨团;刘云平设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法，以最细分辨率对应的栅格单元为单位，融合坡度、地表覆盖物、粗糙度和地形起伏度计算移动成本；确定区域的通行代价；将第一阶段规划的路径作为第二阶段的参考路径，综合考虑了第二路径规划阶段效率和精度的问题，采用了自适应分辨率机制，在第二阶段对中间各段路径采用了自适应路径终点判断，增强了路径的灵活性和可扩展性，实现了复杂地形路径的准确快速路径规划。
本发明授权一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）对路径规划区域的高程数据地图和地表覆盖类型数据地图进行匹配，定义匹配后的地图分辨率为最细分辨率，计算最细分辨率下的栅格单元的坡度、粗糙度和地形起伏度； （2）根据步骤（1）得到的栅格单元的坡度、粗糙度和地形起伏度，确定最细分辨率对应的栅格单元的坡度成本、粗糙度成本和地形起伏度成本，并根据区域类型设定地表覆盖物成本； （3）第一阶段采用双向A星算法进行快速路径规划；根据路径规划区域和预设的快速检索空间，确定第一阶段检索分辨率，根据步骤（2）得到的最细分辨率对应的栅格单元的坡度成本、粗糙度成本、地形起伏度成本和设定地表覆盖物成本，计算第一阶段检索分辨率对应栅格区域的通行代价，采用双向A星算法得到第一阶段的最优路径集合； （4）第二阶段采用自适应A星算法进行路径规划；对步骤（3）得到的最优路径构建自适应路径分辨率，计算自适应路径分辨率对应栅格区域的通行代价，采用自适应A星算法，引入路径自适应缓冲衰减函数，对中间各段路径进行自适应路径终点判断，完成路径规划。
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