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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120091051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510520974.0，技术领域涉及：H04L67/125；该发明授权一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法是由刘华胜;董馗;别一鸣;邓皓然;杨莎;郑绪乾;于芷健设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能网联领域，具体涉及一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法，包括：（1）智能网联公交车在停靠站完成上下客任务后，通过车载计算单元判断当前时刻公交能否出站；（2）当不具备出站条件时，向港湾停靠站的智能路测单元发送换道请求；（3）接收到公交换道请求后，RSU采集通信控制范围内所有网联自动驾驶车辆的车辆行驶信息；（4）RSU以控制区内所有车辆通行总成本最小为目标，计算得出各CAV的最优协同策略与行驶轨迹；（5）RSU向CAV发布车辆决策和规划路径的控制指令；（6）各CAV按照控制指令通过控制区路段；实现多车的驾驶行为控制，使区域车辆共同完成公交换道出站的协同任务。

本发明授权一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下公交出站多车协同集中式控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：公交车完成上下客任务后，判断出站条件，当公交车与目标车道前车LV的前间距Δy1大于安全换道前间隙GapBus,LV，且公交车与目标车道后车FV的后间距Δy2大于目标车道后车FV的制动距离dBus,FV，则判断当前时刻目标车道车间间隙符合公交车换道要求，公交车能顺利出站；否则，执行步骤二； 步骤二：当不具备出站条件时，公交车向路测控制单元RSU发送换道请求； 步骤三：接收到公交换道请求后，路测控制单元RSU采集通信控制范围内所有CAV的车辆行驶信息,其中，车辆行驶信息包括车身长度、车辆位置、车辆速度信息； 步骤四：路测控制单元RSU的计算单元以控制区内所有车辆通行总成本最小为目标，计算得出各CAV的最优协同策略与行驶轨迹； 步骤四二：计算控制区所有车辆的系统成本；系统成本是每个特定策略下所有参与者成本的总和，表达式如下： 其中，N是控制区内车辆总数；Ji表示车辆i的单车成本； 计算单车成本，其中以行车舒适性、通行效率与换道成本三个因素定义车辆行驶成本，车辆i在有限时域内不同策略的成本表达式定义为: Δyit＝yit-yit0； κ1+κ2+κ3＝1； 其中，tdesire是最短通行时间；vmax为控制区内最大限速；Ci是车辆换道成本；Δyit是车辆i在t时刻的纵坐标变化值；yit和yit0分别表示是车辆i在t时刻与初始时刻t0的纵坐标值；RW是车道宽度；κ1、κ2和κ3是不同的权重系数，用于体现不同CAV对不同策略的驾驶偏好，dt是对时间t的微分； 步骤五：路测控制单元RSU向CAV发布车辆决策和规划路径的控制指令； 步骤六：各CAV按照控制指令通过控制区路段。

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