中国科学院长春光学精密机械与物理研究所宋力夺获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种望远镜的闭环跟踪引导方法及引导系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120010108B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510483022.6,技术领域涉及:G02B23/12;该发明授权一种望远镜的闭环跟踪引导方法及引导系统是由宋力夺;姚凯男;杨岳航;徐志强;王建立;郭鹏飞;王显军设计研发完成,并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种望远镜的闭环跟踪引导方法及引导系统在说明书摘要公布了:本发明涉及望远镜控制技术领域,具体提供一种望远镜的闭环跟踪引导方法及引导系统,将触发频率设定为接收实际引导指向的频率的整数倍,并依据该倍数确认是否触发望远镜引导,当进行望远镜引导时,依据目标脱靶量和编码器指向拟合轨迹公式,计算目标基准引导指向,叠加目标基准引导指向和目标脱靶量,获得用于引导望远镜转动的实际引导指向,引导望远镜转动跟踪目标。该方法无需考虑各模块时间对齐问题,有效降低目标在视野内的抖动程度,提高跟踪精度。
本发明授权一种望远镜的闭环跟踪引导方法及引导系统在权利要求书中公布了:1.一种望远镜的闭环跟踪引导方法,其特征在于,包括: S1:预设触发频率,按照所述触发频率提供时间信息,其中,表示所述时间信息的序列号; S2:预设实际引导指向的接收频率,所述实际引导指向为引导望远镜跟踪目标的数据,所述触发频率是所述接收频率的整数倍; S3:设定,判断本次触发是否进行望远镜引导: 若的余数为0,则进行望远镜引导,并执行下一步; 若的余数不为0,则不进行望远镜引导,流程结束; S4:预设采集频率,按照所述采集频率采集目标图像并计算所述目标图像对应的目标脱靶量,其中,表示方位目标脱靶量,表示俯仰目标脱靶量; S5:获取与当前时间信息最近的望远镜编码器指向,其中,分别表示方位编码器指向和俯仰编码器指向; S6:进行目标轨迹拟合,计算目标基准引导指向: Q1:计算目标近似指向;获得目标指向信息;将所述目标指向信息添加至信息队列的首位,其中,信息队列为目标指向信息按照时间信息先后排列组成的合集; Q2:设定数量阈值,判断信息队列中的目标指向信息的数量是否小于或等于数量阈值: 若是,保持信息队列不变; 若否,则删除信息队列中末端的目标指向信息,获得新的信息队列; Q3:依据信息队列,获得轨迹拟合公式: ; 其中,表示目标基准引导指向的方位值或俯仰值,,和表示目标基准引导指向的方位值轨迹拟合公式的系数或目标基准引导指向的俯仰值轨迹拟合公式的系数; Q4:通过最小二乘法求解所述系数,和,获得目标基准引导指向; S7:叠加所述目标基准引导指向和所述目标脱靶量,求解实际引导指向,通过实际引导指向引导望远镜。
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