深圳市正浩创新科技股份有限公司王雷获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167426B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210833719.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备是由王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备，方法包括：根据每个自移动设备的规划路径以及运动数据，获取各自移动设备之间的预测碰撞位置；根据预测碰撞位置确定多个可选避障点；根据各可选避障点、预测碰撞位置与各自移动设备的规划路径的位置关系,确定各自移动设备的目标避障点；根据各自移动设备的目标避障点更新对应自移动设备的规划路径。通过提前预测碰撞位置，根据碰撞位置给不同的自移动设备设置不同的目标避障点，以及根据目标避障点更新各自移动设备的路径，可以防止路径之间产生交叉，降低自移动设备运行时发生碰撞的几率，同时降低自移动设备调整运动状态的频次，提高作业效率。
本发明授权多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备在权利要求书中公布了：1.一种多自移动设备的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取每个自移动设备的规划路径以及运动数据； 根据每个所述自移动设备的规划路径以及运动数据，获取各所述自移动设备之间的预测碰撞位置； 根据所述预测碰撞位置确定多个围绕所述预测碰撞位置的可选避障点； 根据各所述可选避障点、所述预测碰撞位置与各所述自移动设备的规划路径的位置关系，确定各所述自移动设备的目标避障点；各所述自移动设备的目标避障点为不同位置的点； 根据各所述自移动设备的目标避障点更新对应所述自移动设备的规划路径； 其中，所述根据各所述自移动设备的目标避障点更新对应所述自移动设备的规划路径，包括：根据所述自移动设备的所述规划路径上的原始路径点以及所述自移动设备的目标避障点进行路径规划，得到所述自移动设备的更新后的规划路径；所述规划路径上的原始路径点包括若干中间点。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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