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龙图腾网获悉深圳市易尚展示股份有限公司申请的专利机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210809386.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质是由王猛;贺擂;刘健华设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：通过机器人的扫描仪，对机器人的安装了标定板的末端执行器进行图像采集，得到末端执行器处于不同位姿的标定板图像；对不同位姿的标定板图像中的各个标志点，按照至少两种图形进行检测，得到至少两组不同的标志点区域；基于各组中的标志点区域之间的距离，判定各组中的标志点区域的区域中心是否有效；依据各个有效的区域中心及各个有效的区域中心在不同位姿的中心标志点，生成不同位姿的标志点序列；通过不同位姿的标志点序列，标定机器人与扫描仪之间的坐标系转换关系。采用本方法能够提高扫描仪与机器人的坐标转换精度。

本发明授权机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼坐标转换方法，其特征在于，所述方法包括： 通过机器人的扫描仪，对所述机器人的安装了标定板的末端执行器进行图像采集，得到所述末端执行器处于不同位姿的标定板图像； 对所述标定板图像中的各个标志点，分别按照至少两种不同图形进行边缘提取检测，得到至少两组不同的图像轮廓；筛选各组中的轮廓长度区间的图像轮廓；所述图像轮廓包括圆形轮廓和多边形轮廓； 基于筛选到的圆形轮廓的轮廓面积和轮廓长度进行相似度计算，得到的圆形轮廓相似度；基于所述圆形轮廓相似度，从所述筛选到的圆形轮廓中，选取各标志点各自对应的圆形标志点区域；对所述筛选到的各组中多边形轮廓进行拟合，得到多边形拟合图像；将所述多边形拟合图像中的四边形轮廓，作为各标志点各自对应的四边形标志点区域； 基于各标志点的所述圆形标志点区域与所述四边形标志点区域之间的距离，判定所述圆形标志点区域的区域中心是否有效； 依据各个有效的所述区域中心及各个有效的所述区域中心在所述不同位姿的中心标志点，生成不同位姿的标志点序列；所述有效的所述区域中心均是所述圆形标志点区域的区域中心；所述中心标志点是所述标定板图像所属位姿位姿下的各个区域中心中的一个，所述中心标志点用于表征设置于标志板的中心位置标志点； 通过所述不同位姿的标志点序列，标定所述机器人与所述扫描仪之间的坐标系转换关系。

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