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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;江苏方天电力技术有限公司;国网江苏省电力有限公司申请的专利一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210708384.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法是由钱波;黄郑;万立新;王红星;陈洁;李海涛;刘岳鑫设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，包括：目标检测模型预测图像上输电线路的目标框；计算在目标框内像素点的平均光流向量；把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心；得到当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，及卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后对其进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标；采用PID算法对摄像头进行控制，对输电线路进行持续追踪。本发明融合多信息进行输电线路追踪：通过目标检测模型预测的目标框，结合光流法和卡尔曼滤波对输电线路进行追踪。

本发明授权一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取输电线路无人机虚拟红外数据集和真实虚拟红外数据集，基于深度学习建立并训练用于输电线路识别的目标检测模型，预测图像上输电线路的目标框，得到目标检测模型输出的目标框坐标xD,yD； 步骤S2：采用光流法计算在目标框内像素点的平均光流向量； 步骤S3：根据当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，以目标框的角点沿光流向量的方向对图像区域进行划分，把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，并对目标框区域R1分配较大的权重W1，而对非目标框区域R2分配较小的权重W2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心，即为光流法预测的目标框中心坐标值xO,yO； 步骤S4：通过卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后结合目标检测模型输出和光流法预测的目标框中心坐标值进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标； 步骤S5：基于最终的输电线路目标框的中心坐标，采用PID算法对摄像头进行控制，使摄像头能在无人机飞跃输电线路的过程中自动调整拍摄角度，对输电线路进行持续追踪； 所述步骤S3中，假设目标检测模型共识别到m个目标框，其左上角及右下角的角点坐标为xj1,yj1和xj2,yj2，则目标检测模型的预测目标框的左上角及右下角的角点坐标xm1,ym1和xm2,ym2由式11，式12，式13和式14计算: 得到加权平均的目标框的角点坐标后，根据式15和式16算出加权平均的目标框的中心点： 由式15和16得到的即为过光流法预测的目标框中心坐标值xO,yO中的xO、yO。

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