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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种三合一仿生变色龙机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712092.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种三合一仿生变色龙机器人是由张美华;张桓宇;董浩东;张春燕;李林凯;周浩磊设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三合一仿生变色龙机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三合一仿生变色龙机器人，包括腿部机械机构1、头部舌头弹射抓取装置2、身体变色装置3、承重装置4、力源传输机构和控制系统；所述腿部机械机构1、头部舌头弹射抓取装置2和身体变色装置3设置在承重装置4上，腿部机械机构1和头部舌头弹射抓取装置2连接力源传输机构，控制系统控制力源传输机构和身体变色装置3。与现有技术相比，本发明实现了变色龙机器人的变色、行走、抓取的功能，整体机械结构及电控简单。

本发明授权一种三合一仿生变色龙机器人在权利要求书中公布了：1.一种三合一仿生变色龙机器人，其特征在于，包括腿部机械机构1、头部舌头弹射抓取装置2、身体变色装置3、承重装置4、力源传输机构和控制系统； 所述腿部机械机构1、头部舌头弹射抓取装置2和身体变色装置3设置在承重装置4上，腿部机械机构1和头部舌头弹射抓取装置2连接力源传输机构，控制系统控制力源传输机构和身体变色装置3； 所述腿部机械机构1包括主动连杆11、腿部第一关节12、上平行连杆13、下L形连杆14、腿部第二关节15、腿部第三关节16和爪子17； 所述力源传输机构带动主动连杆11左右运动，主动连杆11连接腿部第一关节12，驱动腿部第一关节12前后运动，腿部第一关节12带动上平行连杆13、下L形连杆14、腿部第二关节15、腿部第三关节16和爪子17前后运动； 所述腿部机械机构1还包括滑块18、中心连接板19、拉簧110、球头连杆111和限位板112； 所述主动连杆11连接拉簧110和滑块18，拉簧110和滑块18连接中心连接板19，中心连接板19连接球头连杆111，球头连杆111连接下L形连杆14，主动连杆11通过限位板112限位，限位板112和腿部第一关节12连接承重装置4； 所述主动连杆11带动拉簧110、滑块18和中心连接板19实现左右运动，中心连接板19带动球头连杆111上下运动，球头连杆111带动下L形连杆14上下运动，下L形连杆14带动腿部第二关节15、腿部第三关节16和爪子17上下运动； 每一主动连杆11连接两个腿部第一关节12；两个腿部第一关节12连接四个上平行连杆13，四个下L形连杆14；四个上平行连杆13，四个下L形连杆14连接两个腿部第二关节15；所述两个腿部第二关节15连接两个腿部第三关节16；所述两个腿部第三关节16连接十个爪子17；所述主动连杆11连接两个拉簧110和一个滑块18；两个拉簧110和一个滑块18连接中心连接板19；中心连接板19连接球头连杆111；球头连杆111连接四个下L形连杆14；一个限位板112连接四个长玻纤连杆41；两个腿部第一关节12连接两个短玻纤连杆42以及前连接板44或后连接板45； 所述的力源传输机构包括两个舵机、一个电机和一个减速电机，两个舵机分别驱动位于承重装置4前后两侧的腿部机械机构1，电机驱动舌头弹射抓取装置2，减速电机驱动身体变色装置3；所述控制系统包括开发板和视觉识别模块； 驱动时，舵机臂控制主动连杆11实现左右运动；主动连杆11连接两个腿部第一关节12使腿部第一关节12实现前后运动，同时腿部第一关节12带动四个上平行连杆13，四个下L形连杆14，两个腿部第二关节15，两个腿部第三关节16，十个爪子17进行前后运动；主动连杆11带动两个拉簧110，一个滑块18，中心连接板19实现左右运动；一个限位板112在中心连接板19移动时起到限位作用；中心连接板19带动球头连杆111上下运动；球头连杆111带动四个下L形连杆14上下运动；四个下L形连杆14带动两个腿部第二关节15，两个腿部第三关节16，十个爪子17上下运动。

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