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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种手术机器人模块化调整臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115227399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210709971.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人模块化调整臂系统是由刘剑设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人模块化调整臂系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种手术机器人模块化调整臂系统，包括底座、升降柱、水平运动模块、旋转枢纽和操作臂模块，底座上安装有升降柱，升降柱沿底座竖直方向做升降运动，升降柱的升降端固定有水平运动模块，水平运动模块上连接有旋转枢纽，并带动旋转枢纽沿水平运动模块的长度方向做直线运动，旋转枢纽绕其自身的中心做旋转运动，旋转枢纽下方安装有操作臂模块，操作臂模块设置有2‑4个，2‑4个操作臂模块沿圆周均匀分布，每个操作臂模块的末端连接用于手术的手术器械；本发明同现有技术相比，可根据医院的实际需要安装2‑4个操作臂模块，从而降低了医院的设备采购成本，极大地增加了医院选择不同配置的灵活性。

本发明授权一种手术机器人模块化调整臂系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：包括底座（1）、升降柱（2）、水平运动模块（3）、旋转枢纽（4）和操作臂模块（5），所述底座（1）上安装有升降柱（2），所述升降柱（2）沿底座（1）竖直方向做升降运动，所述升降柱（2）的升降端固定有水平运动模块（3），所述水平运动模块（3）上连接有旋转枢纽（4），并带动旋转枢纽（4）沿水平运动模块（3）的长度方向做直线运动，所述旋转枢纽（4）绕其自身的中心做旋转运动，所述旋转枢纽（4）下方安装有操作臂模块（5），所述操作臂模块（5）设置有2-4个，2-4个操作臂模块（5）沿圆周均匀分布，每个操作臂模块（5）的末端连接用于手术的手术器械（6）；所述旋转枢纽（4）包括枢纽基座（17），所述枢纽基座（17）上安装有关节模组（18），所述枢纽基座（17）的中心轴上安装有交叉滚子轴承（16），所述交叉滚子轴承（16）的外圈固定在水平运动模块（3）的平移基座（8）上，所述交叉滚子轴承（16）内圈的下方与枢纽基座（17）固定在一起，所述交叉滚子轴承（16）内圈的上方与大带轮（15）固定在一起，所述平移基座（8）上固定有电机（9）和转角减速器（10），所述电机（9）的输出端连接转角减速器（10），所述转角减速器（10）的输出轴与小带轮（12）固定在一起，所述小带轮（12）通过同步带（14）连接大带轮（15），并带动大带轮（15）一起转动，进而带动关节模组（18）绕枢纽基座（17）中心轴旋转，所述操作臂模块（5）固定在关节模组（18）的下方，并在其驱动下水平转动；所述旋转枢纽（4）下方安装有至多四个操作臂模块（5），每个操作臂模块（5）通过连接轴与旋转枢纽（4）连接，并绕其与旋转枢纽（4）的连接轴旋转。

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