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龙图腾网获悉杭州野乐科技有限公司申请的专利基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663312.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质是由杜松显;卢江涛;唐伟;王家奇;林志波设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及远程路径导航技术领域，尤其涉及一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质，所述方法获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径。通过上述方法，通过路径规划区域限定用户的路径规划距离，使得移动载具的实际移动距离在可接收的误差范围内，避免因为误差过大导致移动载具偏航过大；通过路径规划算法在图片中的路径规划区域内直接生成导航路径，减小了计算量，加快路径计算速度，且路径显示更加便捷。

本发明授权基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述方法的步骤包括： 获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域，包括： 根据所述移动载具当前位姿的最大转角，确定所述路径规划区域的长度顶点； 根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，确定所述路径规划区域的最大区域坐标，并根据所述最大区域坐标，确定所述路径规划区域的宽度顶点，包括： 根据所述图片的分辨率，获得所述分辨率最后一行像素中间点在所述图片坐标系中的位置坐标，作为所述移动载具在所述图片坐标系中的起点坐标； 根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，以所述起点坐标为参考坐标点，计算移动载具最大移动距离点对应所述图片坐标系中的移动坐标； 将所述起点坐标和所述移动坐标作为所述路径规划区域的宽度顶点； 根据所述长度顶点和所述宽度顶点，确定所述路径规划区域； 根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径，包括： 根据所述相机的内外参数，将所述图片坐标系转换到载具坐标系； 根据所述目标位置在所述图片坐标系中的目标点坐标，确定所述目标位置在所述载具坐标系中对应的真实点坐标，包括： 判断所述目标位置的点坐标是否位于所述路径规划区域内； 若所述目标位置的点坐标不在所述路径规划区域内，则提示错误； 若所述目标位置的点坐标位于所述路径规划区域内，则获得所述目标位置在所述图片坐标系的点坐标，以通过路径规划算法计算所述目标位置在所述载具坐标系中对应的真实点坐标； 根据所述移动载具在所述载具坐标系中的起始坐标、所述真实点坐标以及所述路径规划算法，在所述载具坐标系中生成所述导航路径，并在所述图片坐标系中显示所述导航路径；其中，所述导航路径包括移动方向和移动距离； 根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。

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