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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111846012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010883068.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人是由马运前;孔德义设计研发完成，并于2020-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人在说明书摘要公布了：一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人，包括弹跳机构和离合器机构，弹跳机构由仿跳虫弹跳机构和仿瘿蚊幼虫弹跳机构集合而成，整体呈类似六杆机构，仿跳虫弹跳机构包括四个上下对称布置的扭簧机构，仿瘿蚊幼虫弹跳机构包括位于扭簧机构中间的四个弧形弹性元件；离合器机构主要由弹跳舵机、主动轮、从动轮和绕线轮组成；还包括外壳机构，由顶盖、碳纤维杆以及半球形底座构成，机器人的整体重心位于外壳机构形心的下方。本发明能够根据不同的环境障碍物的尺寸调整合适的运动轨迹，具有能适应多种环境的多运动模式，具有强大负载能力，具有持续运动的能力，适于搭载一些如摄像机、传感器等设备在非结构化环境中进行侦察营救等活动。

本发明授权一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人在权利要求书中公布了：1.一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人，包括弹跳机构（1）和离合器机构（2），其特征是： 所述的弹跳机构（1）由仿跳虫弹跳机构和仿瘿蚊幼虫弹跳机构集合而成，整体呈类似六杆机构；仿跳虫弹跳机构包括四个上下对称布置的扭簧机构，且位于同一侧的两个扭簧机构相向排列，位于上方的两个扭簧机构通过上支撑块（16-1）与离合机构相连，位于下方的两个扭簧机构共同连接至下支撑块（16-2）；每个所述的扭簧机构都由一个扭簧（13）和一个连杆（14）组成，扭簧（13）的一端固定连接在连杆（14）的外端部上； 仿瘿蚊幼虫弹跳机构包括位于扭簧机构中间的四个弧形弹性元件（15），所述的弧形弹性元件（15）用镍钛合金片制备而成；四个弧形弹性元件（15）两两内外布置并左右对称安装，并且弧形弹性元件（15）的弧形部位一致朝向外侧凸出，两个外侧的弧形弹性元件（15）的两个端部分别连接在四个扭簧机构的内端部外侧，两个内侧的弧形弹性元件（15）的两个端部分别卡设在四个扭簧机构的同侧内端部之间； 所述的离合器机构（2）主要由弹跳舵机（12）、主动轮（8）、从动轮（6）和绕线轮（5）组成，弹跳舵机（12）直接与主动轮（8）驱动连接，主动轮（8）、从动轮（6）和绕线轮（5）组成行星轮系，绕线轮（5）上设有尼龙绳（11），尼龙绳（11）的自由端连接至下支撑块（16-2）上，同时贯穿弹跳机构（1）的中部，处于扭簧机构和弧形弹性元件（15）之间； 还包括外壳机构（3），由顶盖（18）、碳纤维杆（17）以及半球形底座（19）构成，多个碳纤维杆（17）连接在顶盖（18）与半球形底座（19）之间的圆周方向上，离合器机构（2）通过支架体安装在半球形底座（19）的底面上部，该底面上还具有供弹跳机构（1）穿过的通孔，压缩后的弹跳机构（1）能够由通孔整体位于外壳机构（3）内部；在半球形底座（19）的下部还安装有行走机构；机器人的整体重心位于外壳机构（3）形心的下方。

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